L'ancien village-rue d'Auringen est situé sur une crête s'étendant du nord-ouest au sud-est entre l'Aubach à l'est et le Zwergbach ("Schnoogebach") venant de Naurod à l'ouest. À partir de la confluence de l'Aubach, du Zwergbach et de l'Alsbach près de l'Auringer Mühle, le cours d'eau s'appelle Wickerbach. Le village se trouve sur un tronçon de l'ancienne route commerciale "Mainzer Straße", qui menait de Mayence à Siegen via Limburg ou à Wetzlar via Idstein, Usingen et Weilburg.

Auringen est mentionné pour la première fois par écrit en 1252. Au Moyen-Âge, le nom de la localité était systématiquement "Urungen", au 16ème siècle "Uringen" ; il existait également la forme "Uringheim". Les deux formes de noms étaient à la mode à l'époque de la conquête des terres par les Francs-Allemands aux 5e et 6e siècles et signifient "Siedlung am Aubach" (village sur l'Aubach). Mais il existe aussi des témoignages d'habitat plus anciens dans les environs proches : dans la forêt à gauche de la route d'Auringen à Heßloch se trouve un tumulus de l'âge du bronze, et dans la pointe sud du territoire en direction de Medenbach, une ferme romaine.

Auringen appartenait aux comtes de Nassau. Lors du partage des terres entre les Nassau et les Walram en 1355, la localité, qui faisait partie de l'office de Sonnenberg, revint à la lignée Nassau-Sonnenberg, fondée à cette époque. Lorsque celle-ci s'éteignit après la mort du comte Ruprecht de Nassau en 1391, Nassau-Idstein et Nassau-Weilburg durent se partager l'office avec la veuve du comte Ruprecht, Anna, et son deuxième mari, un comte de Katzenelnbogen. Après la mort d'Anna en 1404, il appartint conjointement aux deux lignées Nassau-Walram jusqu'en 1605. Les deux souverains se partagèrent le village et les serfs, de sorte que la partie du village située à l'ouest de la route traversant le village (autrefois Langgasse, aujourd'hui "Alt-Auringen") revint à Nassau-Weilburg et celle située à l'est à Nassau-Idstein.

Auringen se trouvait à la limite orientale du domaine de Nassau, de sorte que la limite de la commune entre Auringen et Medenbach était en même temps la frontière avec la seigneurie d'Eppstein ("Eppsteiner Ländchen", Ländchen), que Hesse-Darmstadt a acquise en 1492. Au nord-est, le territoire de Bremthal était limitrophe de Kurmainz. Un "Dreimärker", appelé "Dreiherrntisch", dont l'emplacement se trouve aujourd'hui à environ 500 m au sud, se trouvait à l'ancien point de rencontre des trois pays. La surface économique de l'agglomération de Mellingen, devenue déserte dans la commune d'Auringen, a fait l'objet de querelles persistantes pendant plus de deux siècles entre Nassau et Hesse-Darmstadt au sujet du tracé exact des frontières des territoires et de la réserve de chasse, d'autant plus que la Hesse y possédait autrefois des droits de chasse à courre. Le déplacement de la douane de la Hesse vers un autre trait de la route de Mayence a créé un triangle d'environ deux acres qui a été contesté pendant plus de deux cents ans et qui n'a été attribué au district de Medenbach qu'après un arpentage précis en 1810. Auringen a été indemnisé à un autre endroit. Les plus anciens bâtiments datent de la reconstruction du village après la guerre de Trente Ans. Ils ont été construits sous forme de fermes fermées à quatre ou trois côtés sur de grands terrains rectangulaires allongés, dont les faces étroites rejoignent la rue de passage (le "gemeiner Weg", plus tard "Langgasse", aujourd'hui partie sud de la rue "Alt-Auringen").

Jusqu'en 1800, l'habitat se limitait à l'Untere et l'Obere Borngasse (la "colline de l'église" et la partie inférieure de la rue "Am Rebenhang"), plus tard il s'étendit au Bremthaler Weg ("Schloßgasse") et au Nauroder Weg ("Kaiserstraße", aujourd'hui partie nord de la rue "Alt-Auringen"). Ce n'est qu'après 1900 que les maisons ont été construites sur le Medenbacher Weg ("August-Ruf-Straße") et sur un côté du chemin menant au moulin de Gulden près de Niedernhausen ("Guldenweg"). Les deux Borngassen menaient au Lindenborn, près duquel se trouvait le tilleul commun renouvelé en 1871, qui a été remplacé par un nouvel arbre en 2006. Le livre des biens de 1686 mentionne 17 fermes et 7 fermes désertes. En 1747, Auringen comptait 34 maisons d'habitation, en 1809 43 maisons d'habitation, en 1855 64, en 1914 91 et en 1939 106 maisons d'habitation au total.

Après la Seconde Guerre mondiale, la localité accueillit un grand nombre d'expulsés (1950 : 30,5 % de la population résidente), dont beaucoup venaient des Sudètes, aujourd'hui tchèques, parmi lesquels un groupe particulièrement important de Christdorf dans les Sudètes orientales. À partir de 1950, la cité "Rote-Berg-Siedlung" a été construite, en 1970 la cité "Tannenring" et en 1974 la zone de construction "Auf den Erlen", créée par une initiative privée.

Le moulin d'Auringen est attesté depuis 1360 ("Schmidts Mühle"), qui servait de moulin banal pour Kloppenheim et Auringen. En 1704, Johann Nikolaus Reitz construisit le moulin Reitzen ("deuxième moulin", aujourd'hui Esaias). Vers 1710, l'écolâtre Johann Nikolaus Ruf fit construire le Donnermühle (moulin à tonnerre) sur la Bleichwiese près du Lindenborn (dans le "Loch"). Son nom indique qu'il ne disposait de suffisamment d'eau pour moudre que lorsqu'une pluie d'orage avait rempli l'étang du moulin. Il était le seul à posséder le droit de retenue d'eau. Comme il privait d'eau les deux autres moulins, le meunier Reitzenmüller Esaias a acheté le bâtiment du moulin au début du 19e siècle et l'a fait reconstruire dans un premier temps près du moulin Reitzen. Après un incendie, le bâtiment à un étage a été déplacé dans la Schloßgasse (maison n° 4).

Au Moyen-Âge, des monastères et des couvents extérieurs à la région possédaient des terres considérables dans le district. Le monastère d'Altmünster de Mayence y disposait depuis le 13ème siècle de biens, d'une ferme avec 12 acres de terre, qui étaient loués vers 1400 pour un malt de blé par an. Le couvent Saint-Jacques de Mayence y percevait également des revenus depuis le milieu du 13ème siècle. En 1360, le bourgeois de Mayence Hermann Duchscherer mit en gage une ferme et 33 arpents de terre à l'abbaye Saint-Étienne de Mayence. L'abbaye Saint-Martin d'Idstein reçut également en 1360 une rente annuelle de 14 malt de blé pour équiper son autel de Sainte-Catherine. Les biens correspondants faisaient partie de la cour d'Auringen de l'autel, le "Katharinenhof", dont les biens furent plus tard aliénés, redéfinis en 1442 et divisés en deux domaines. En 1589, les biens comprenaient au total 80 acres de terre, ainsi qu'une ferme avec trois appartements (dont un à la "Borngasse") et le four communal.

Au Moyen-Âge, Auringen faisait partie du tribunal de Kloppenheim, auquel il devait fournir au moins un échevin. Le tribunal, institué par le comte Ruprecht de Nassau-Sonnenberg (vers 1340-1390), siégeait à Kloppenheim près de l'église, près du cimetière, sous le tilleul. Même après la division des deux lignées de Nassau-Walram (vers 1425), le tribunal continua d'exister pour les deux villages, mais il était désormais présidé par deux écolâtres : un de Nassau-Wiesbaden et un de Nassau-Weilburg. Ce n'est qu'à partir du début du 16ème siècle qu'Auringen eut son propre maire. Jusqu'à cette date, les deux communes s'acquittaient ensemble de certaines taxes en nature en tant qu'impôts au souverain et fournissaient chaque année 17 jours de service de charroi dans les champs du domaine du château de Wiesbaden.

Avant qu'Auringen n'obtienne sa propre église en 1716, la localité faisait partie, du point de vue religieux, de Kloppenheim, dont l'église avait été fondée par son patron, le monastère de Bleidenstadt, et était dédiée au saint patron St. Elle est attestée dès le milieu du 13e siècle. En tant que patron, le couvent de Bleidenstadt percevait la dîme des fruits d'Auringen. Le curé de Kloppenheim recevait d'Auringen quatre malters de blé et ce que l'on appelle la petite dîme, qui consistait en un chariot de chou, 20 gerbes de lin, 2-3 agneaux, 4-5 porcelets, 32 coqs et 150 œufs de Pâques.

Vers 1549, la Réforme fut introduite à Kloppenheim et le culte fut célébré selon le rite luthérien. Lorsque Auringen construisit sa propre église en 1716, elle fut rattachée en tant que filiale à la paroisse de Naurod, nouvellement créée la même année. En 1787, le clocher fut ajouté. Le facteur d'orgues Raßmann de Möttau près de Weilburg créa, d'après un plan du facteur d'orgues Voigt d'Igstadt, l'orgue actuel qui fut inauguré le 30.5.1889 et remplaça l'instrument plus ancien de 1720. La chaire provient de l'église d'Erbenheim. La place autour de l'église était la cour des morts, jusqu'à ce qu'un nouveau cimetière soit aménagé en 1864 sur le district de campagne "Am Säckelacker". Les nombreux nouveaux habitants catholiques qui se sont installés ici depuis 1947 se sont d'abord rendus à l'église de Bremthal, jusqu'à ce qu'on construise leur propre lieu de culte sur le Roter Berg, inauguré en 1963. Au milieu des années 1990, elle a servi temporairement d'hébergement pour les réfugiés de la guerre des Balkans. Un nouveau centre paroissial catholique a alors vu le jour dans le district "auf dem Erlen".

Les écoliers d'Auringen fréquentaient l'école paroissiale de Kloppenheim qui existait depuis 1578. Ce n'est qu'en 1701 qu'Auringen obtint sa propre école. Une pièce située au-dessus du four communal dans la Langgasse, qui était également le logement de l'instituteur, servait à cet effet. En 1726, la commune construisit une nouvelle école, qui fut remplacée en 1824 par un bâtiment plus grand. En 1936, on construisit à nouveau une nouvelle école, à laquelle on ajouta un étage en 1956. Lorsqu'en 1963, une école secondaire a été créée à Naurod, l'école d'Auringen a été utilisée comme siège de l'administration communale, qui se trouvait auparavant dans un petit bâtiment près de l'église.

Autrefois, les champs étaient cultivés selon le système de la jachère à trois champs, comme c'était l'habitude dans la région. Les noms des champs étaient : Straßenfeld (sur la Mainzer Straße), Geisenmadenfeld, Heßlocherbergfeld, Nauroderbergfeld, Mayerwegfeld (plus tard Bremthalerwegfeld) et le champ situé sur le Kloppenheimer Weg. Les parcelles de propriété devenues trop petites à la suite du partage réel ont été ramenées à des tailles plus faciles à travailler mécaniquement grâce au remembrement effectué en 1960.

Lors du partage des forêts d'altitude de Wiesbaden en 1822, Auringen s'est vu attribuer une surface de 241 acres 67 ruttes 7 chaussures, composée de forêts et de prairies. La forêt d'altitude d'Auringen est bordée au nord par les forêts de Niedernhausen et de Königshofen et par le Theisgrund, à l'est et au sud par la forêt de Nauroder et le Kellersgrund, à l'ouest par la forêt de Kloppenheim.

Sur le versant orienté vers le sud-ouest à proximité du village ("Wingert", "Wingertsberg" et "Am Rebstock", aujourd'hui "Am Weinberg" et "Am Rebenhang"), on a cultivé la vigne jusqu'aux environs de 1800. Les vignes ont été remplacées par des arbres fruitiers. Après la construction de la ligne de chemin de fer Wiesbaden - Niedernhausen par la Hessische Ludwigs-Eisenbahn AG, appelée localement "Ländchesbahn" et surnommée en plaisantant "Latwergeexpress", Auringen fut raccordée à la ligne de chemin de fer le 1er juillet 1879 et reçut la gare d'Auringen-Medenbach. Après presque cent ans, la Bundesbahn a vendu la ligne parce qu'elle n'était pas rentable et a fait raser le bâtiment de la gare en 1972. A proximité de la gare, Julius Rieser avait construit en 1901 un restaurant qui, en raison de la ferme de poulets qui y était également installée, reçut en 1903 le nom de "Hinkelhaus".

Les armoiries de la commune, attribuées en 1952, comprennent le tilleul communal et l'image parlante du soleil levant (aurora). Le tilleul figurait sur le sceau communal depuis 1894 ; le soleil était déjà présent sur le sceau du tribunal de 1700, avec un homme endormi et les lettres ADE (aurora dormientem excitat, l'aurore réveille le dormeur). Le 1er janvier 1977, Auringen a été rattaché à la capitale du Land, Wiesbaden, en tant que quartier.