De nombreux tumulus datant de l'époque de Hallstatt, entre 800 et 400 av. J.-C., témoignent de l'existence de traces de colonisation dès l'époque préchrétienne. Naurod elle-même n'a probablement été fondée qu'au cours de la période d'expansion et de défrichement du haut Moyen Âge, à partir de l'an 1000 environ. Un testament de 1353, dans lequel les habitants de Naurod se voient confirmer leurs droits d'exploitation de la forêt, tels qu'ils les exerçaient depuis 100 ans, indique qu'elle a vu le jour vers le milieu du 13e siècle. Le village est mentionné pour la première fois dans un document de 1346, dans lequel le comte Gerlach zu Nassau transmet sa seigneurie à ses fils Adolf et Johann, tout en se réservant certains revenus.

En 1457, Naurod fut mis en gage avec d'autres villages et la moitié du château de Sonnenberg comme partie de la dot de Marie zu Nassau au comte Ludwig von Isenburg/Büdingen. Naurod, comme d'autres communes des environs de Wiesbaden, était tenu de payer des corvées pour le domaine du château. En 1360, il est fait mention d'un écolâtre nommé par le souverain et de plusieurs échevins. Le tribunal échevinal de Wiesbaden était la cour suprême de Naurod et était responsable de la juridiction criminelle. Le plus ancien sceau du tribunal de Naurod date de 1671 et représente saint Laurent avec son instrument de torture, le gril, ainsi qu'une Bible.

Selon un inventaire de 1817, l'écolâtre conservait le sceau du tribunal et des documents importants dans une caisse et une armoire de tribunal. Son bureau était équipé d'édits du souverain, de feuilles d'ordonnances et du "Nassauisches Intelligenzblatt". Des fonctions importantes dans la commune étaient également occupées par le garde forestier, le garde-champêtre, les gardiens de bétail et de porcs, qui habitaient dans les maisons de bergers mentionnées en 1817, et le berger. Comme dans tout le district de Wiesbaden, l'ancien Schultheiß fut aboli lors de la révolution de 1848 et remplacé par un conseil municipal élu par les habitants et dirigé par un maire. Naurod fut souvent impliqué dans des conflits armés : en 1417, le village fut incendié par les habitants d'Eppstein. Naurod a beaucoup souffert de la guerre de Trente Ans avec ses pillages et ses épidémies de peste. En 1625, 45 personnes sont mortes de l'épidémie en l'espace de trois mois. Pendant sept ans, le village fut complètement déserté. En 1641, quatre familles revinrent et en 1684, 18 familles, soit 88 personnes, vivaient à nouveau à Naurod.

En plus de ses fermes et de sa petite église, Naurod possédait depuis 1567 un autre bâtiment public : Cette année-là, la maison communale de Wiesbaden, située dans la ville dite étroite, fut cédée au comte Balthasar zu Nassau-Idstein, qui la fit rapidement démolir pour l'installer à Naurod. En 1817, il y avait à Naurod une école sur le point d'être démolie, un fournil en bois, deux cabanes de berger et une cabane de serrurier ainsi que plusieurs fontaines.

Une église plus ancienne, dédiée à Saint Laurent, dont l'apparence est représentée par un dessin de 1580, se trouvait dans le secteur du cimetière actuel. Le couvent de Bleidenstadt, qui a nommé en 1445 l'ecclésiastique Adolf Guttuncker de Wiesbaden comme curé de Naurod, exerçait le droit de patronage sur l'église. Onze ans plus tard, un nouveau curé, Rudolf Schuderici, également de Wiesbaden, fut nommé à Naurod. Entre 1542 et 1550, Naurod est probablement devenue protestante et, dans le cadre de la Réforme, une filiale de Kloppenheim. Pendant la guerre de Trente Ans, l'église de Naurod a été très endommagée et les travaux de rénovation ont duré des années. En 1650, on fit fondre une nouvelle cloche à Mayence et on racheta le calice de communion qui avait été déplacé pendant la guerre. En 1670, une deuxième cloche et une horloge furent achetées. Trois pièces d'équipement importantes de l'ancienne église, les sculptures en bois des saints Laurent et Sébastien ainsi qu'une madone datant d'environ 1510, ont été conservées dans la collection d'antiquités de Nassau. En 1716, la situation de l'église fut réorganisée : Une paroisse a été créée à Naurod, à laquelle Auringen a été rattachée en tant que filiale. En 1717, on commença la construction d'un presbytère. En 1727, la paroisse obtint l'autorisation de construire une nouvelle église. L'architecte de Nassau Johann Jakob Bager l'Ancien élabora les plans d'un bâtiment central octogonal de style baroque, qui fut inauguré en 1730 et doté d'un orgue en 1732 ; l'ancienne église fut démolie.

Un propre maître d'école est attesté à Naurod dès 1619, ainsi qu'une école deux ans plus tard, dont on ne sait toutefois pas où elle se trouvait. Après les troubles de la guerre, un instituteur fut à nouveau engagé en 1668, et une nouvelle école fut construite entre 1680 et 1684, dans laquelle les enfants d'Auringen furent également envoyés. Lorsque Naurod devint une paroisse indépendante en 1716, le curé se vit également confier le poste d'enseignant. Il en a été ainsi jusqu'en 1774, même si le curé a parfois pris un écolier à ses frais. A cette époque, 36 enfants suivaient les cours. Vers 1730, la commune a acheté un bâtiment à proximité de la nouvelle église, dans lequel une salle de classe a été aménagée. Jusqu'en 1746, il servait toutefois aussi de forge. En 1820-22, une nouvelle école est construite au numéro 11 de la rue Haute. Ce bâtiment s'avéra bientôt trop petit et fut remplacé en 1856/57 par un nouveau bâtiment, la future mairie, conçu par l'architecte de Nassau Philipp Hoffmann. Il abritait deux salles de classe, le logement de l'instituteur, le four communal et la prison. C'est ici qu'est né en 1863 le poète local et dialectal Rudolf Dietz. C'est en son honneur que l'école primaire à quatre classes, construite en 1958 et transformée en école secondaire en 1962, porte son nom. Depuis 1973, elle fait office d'école primaire, tandis que les élèves de la Hauptschule et de la Realschule sont scolarisés dans l'école Kellerskopf voisine.

Au début du 16ème siècle, Naurod comptait 18 foyers fiscaux. Jusqu'en 1576, leur nombre est passé à 24. A la veille de la guerre de Trente Ans, Naurod comptait environ 125 habitants. Presque toutes les familles possédaient du bétail de trait, 120 porcs à l'engrais étaient conduits dans la forêt de Märkerwald, autant de signes d'une certaine prospérité. Les terres agricoles de Naurod n'étaient certes pas très productives, mais la richesse en bois de la commune et sa grande propriété forestière sont encore caractéristiques aujourd'hui. Naurod faisait partie de la cour royale de Wiesbaden ; la commune a toujours eu le droit d'exploiter les forêts du Taunus au nord de Wiesbaden.

En 1746, 100 ans après la guerre de Trente ans, la population avait retrouvé son niveau d'avant-guerre : on comptait à nouveau 23 familles avec chacune un attelage, ainsi que 13 travailleurs manuels et un habitant qui devait parfois s'engager comme journalier. Ces 180 personnes possédaient 38 maisons, 25 granges et 18 écuries. Naurod vivait moins de l'agriculture que de l'élevage. Le plus gros patrimoine de la localité était celui de l'écolâtre. Sur le territoire de Naurod, des essais d'extraction de matières premières proches de la surface, comme la barytine, mais aussi le basalte, le gneiss séricigène, le quartz et l'argile, ont été entrepris depuis 1771. Des minerais de cuivre et de manganèse ont également été extraits à court terme. Une tannerie avec un moulin à farine et une fabrique de cuir, dont la Gerberstraße est encore le souvenir aujourd'hui, était d'une importance suprarégionale ; elle a existé du milieu du 19e siècle jusqu'à la Première Guerre mondiale.

Vers 1900, un sanatorium pulmonaire fut construit à Naurod à l'initiative de l'association Nassauischer Heilstättenverein für Lungenkranke e.V. ; il portait temporairement le nom de Taunus-Sanatorium ou de Fachklinik Naurod für Erkrankungen der Atmungsorgane. Depuis 1984, elle est remplacée par la maison Wilhelm-Kempf, un centre de congrès de l'évêché de Limburg. En 1855, le nombre d'habitants avait triplé pour atteindre 557, le nombre de maisons avait doublé pour atteindre 80. La diminution du cheptel et de la taille des différentes fermes jusqu'à la fin du siècle est un signe clair du changement structurel qui s'est produit peu après. Parallèlement, on assiste depuis les années 1880 à une intensification de la production laitière pour répondre aux besoins sans cesse croissants de la ville thermale de Wiesbaden ; en 1900, il y avait trois marchands de lait à Naurod. Le nombre de grandes exploitations agricoles a diminué de manière drastique, tandis que celui des exploitations à temps partiel de moins de deux hectares a augmenté. En 1927, sur 373 contribuables, seuls 61 étaient encore indépendants. Naurod était ainsi devenue une commune de résidence ouvrière. Parmi les travailleurs, 148 étaient employés à Wiesbaden - dont beaucoup comme artisans du bâtiment -, 12 à Mayence, 38 à Höchst.

La Première Guerre mondiale a fait 33 morts ; l'épidémie de grippe de 1918 a tué 19 personnes. Après la guerre, un terrain de sport fut construit sur le Erbsenacker dans le cadre de mesures d'urgence soutenues par l'État. En 1923-29, six associations furent créées, dont certaines furent dissoutes en 1933 car jugées "marxistes". En 1925, Naurod fut doté d'un système d'approvisionnement en eau centralisé. L'électricité était déjà disponible depuis 1910. Depuis 1929, Naurod était reliée aux transports publics de la ville par une ligne de bus. Lors des élections municipales de 1933, le NSDAP obtint 26,9 % des voix. Lors des élections au Reichstag, il était le parti le plus fort avec 39 %. Le maire SPD Wilhelm Schleunes fut destitué. Naurod fut en grande partie épargnée par les bombardements.

76 habitants ne revinrent pas de la Seconde Guerre mondiale. Après la fin de la guerre, la commune accueillit 400 réfugiés et de nouvelles zones d'habitation furent construites autour de l'ancien centre-ville. Le lotissement Erbsenacker a été viabilisé en collaboration avec la société Höchst AG. Le nombre d'habitants passa de 1.200 en 1945 à 4.300 en 1992. Les nouvelles constructions importantes furent la nouvelle salle funéraire en 1952, le "Forum" servant de salle communale en 1975 et le Kellerskopfhalle, inauguré en 1973, une salle de sport qui peut également être utilisée pour des manifestations culturelles particulières.

Naurod se caractérise par une vie associative intense ; 18 associations se sont regroupées en une communauté d'intérêts. En 1977, Naurod a été rattachée à Wiesbaden.