Numerosi tumuli risalenti al periodo di Hallstatt, tra l'800 e il 400 a.C., testimoniano tracce di insediamento già in epoca precristiana. La stessa Naurod fu probabilmente fondata solo nel corso dell'espansione degli insediamenti alto-medievali e del periodo di bonifica a partire dall'anno 1000 circa. Una carta del 1353, in cui si conferma che i diritti dei Nauroder sull'uso della foresta sono stati esercitati per 100 anni, indica una data di origine intorno alla metà del XIII secolo. Il villaggio è menzionato per la prima volta in un documento del 1346, in cui il conte Gerlach zu Nassau trasferisce la sua signoria ai figli Adolf e Johann, riservandosi però alcune entrate.

Nel 1457, Naurod fu dato in pegno al conte Ludwig von Isenburg/Büdingen insieme ad altri villaggi e alla metà del castello di Sonnenberg come parte della dote di Marie zu Nassau. Come altre comunità dell'area di Wiesbaden, Naurod era obbligata a fornire manodopera per la tenuta del castello. Nel 1360 vengono menzionati un sindaco nominato dal sovrano e diversi assessori. La Corte degli Assessori di Wiesbaden era l'alta corte di Naurod ed era responsabile della giurisdizione penale. Il più antico sigillo del tribunale di Naurod risale al 1671 e raffigura San Laurenzio con il suo strumento di tortura, la graticola, e una Bibbia.

Secondo un inventario del 1817, lo Schultheiß conservava il sigillo del tribunale e i documenti importanti in una cassetta e in un armadio del tribunale. Il suo ufficio era dotato di editti sovrani, fogli di ordinanza e il "Nassauisches Intelligenzblatt". Anche il guardaboschi, il custode dei campi, gli allevatori di bestiame e di maiali, che vivevano nelle case dei pastori menzionate nel 1817, e il pastore avevano funzioni importanti nella comunità. Come in tutto il distretto di Wiesbaden, il vecchio Schultheiß fu abolito nel corso della rivoluzione del 1848 e sostituito da un consiglio comunale eletto dai residenti e guidato da un sindaco. Naurod fu spesso coinvolta in conflitti militari: nel 1417 il villaggio fu raso al suolo dagli Eppsteiner. Naurod soffrì molto durante la Guerra dei Trent'anni, con i suoi saccheggi e le marce della peste. Nel 1625, 45 persone morirono di peste nel giro di tre mesi. Il villaggio rimase completamente abbandonato per sette anni. Nel 1641 tornarono quattro famiglie e nel 1684 18 famiglie con 88 persone vivevano di nuovo a Naurod.

Oltre agli edifici agricoli e alla piccola chiesa, dal 1567 Naurod aveva un altro edificio pubblico: In quell'anno, la sala parrocchiale di Wiesbaden, nella cosiddetta città stretta, fu ceduta al conte Balthasar zu Nassau-Idstein, che la fece demolire senza ulteriori indugi ed erigere a Naurod. Nel 1817, Naurod aveva una scuola che stava per essere demolita, un forno di legno, due capanne di pastori, una stazione dei pompieri e diversi pozzi.

Una chiesa più antica dedicata a San Lorenzo, il cui aspetto è raffigurato in un disegno del 1580, si trovava nell'area dell'attuale cimitero. Il monastero di Bleidenstadt, che nel 1445 nominò parroco di Naurod l'ecclesiastico Adolf Guttuncker di Wiesbaden, esercitava il diritto di patronato sulla chiesa. 11 anni dopo, un nuovo sacerdote, Rudolf Schuderici, anch'egli di Wiesbaden, fu nominato a Naurod. Tra il 1542 e il 1550, Naurod divenne probabilmente protestante e, nel corso della Riforma, una filiale di Kloppenheim. Durante la Guerra dei Trent'anni, la chiesa di Naurod fu gravemente danneggiata e i lavori di ristrutturazione si trascinarono per anni. Nel 1650 fu fusa una nuova campana a Magonza e fu sostituito il calice della comunione, che era stato spostato durante la guerra. Nel 1670 furono acquistati una seconda campana e un orologio. Tre importanti pezzi della vecchia chiesa, le sculture lignee di San Lorenzo e San Sebastiano e una Madonna del 1510 circa, sono stati conservati nella Collezione di Antichità di Nassau. Nel 1716 la chiesa fu riorganizzata: Fu istituita una parrocchia separata a Naurod, a cui fu assegnata Auringen come filiale. Nel 1717 iniziò la costruzione di una canonica. Nel 1727 la parrocchia ottenne il permesso di costruire una nuova chiesa. L'architetto di Nassau Johann Jakob Bager il Vecchio elaborò i piani di costruzione di un edificio centrale ottagonale barocco, che fu consacrato nel 1730 e dotato di organo nel 1732; la vecchia chiesa fu demolita.

Già nel 1619 si ha notizia di un maestro di scuola a Naurod e due anni dopo c'era anche una scuola, anche se non si sa dove fosse ubicata. Dopo i disordini della guerra, nel 1668 Naurod fu di nuovo in grado di assumere un proprio maestro e nel 1680-84 fu costruita una nuova scuola, alla quale anche gli abitanti di Auring inviavano i loro figli. Quando Naurod divenne una parrocchia indipendente nel 1716, al parroco fu affidato anche l'incarico di insegnante. Questo rimase tale fino al 1774, anche se il parroco occasionalmente assunse un servitore scolastico a proprie spese. A quel tempo, 36 bambini frequentavano la scuola. Intorno al 1730, la parrocchia acquistò un edificio nelle vicinanze della nuova chiesa, in cui fu allestita un'aula scolastica. Tuttavia, fino al 1746 servì anche come fucina. Nel 1820-22 fu costruita una nuova scuola nella Obergasse n. 11. Anche questo edificio si rivelò presto troppo grande. Anche questo edificio si rivelò presto troppo piccolo e fu sostituito nel 1856/57 da un nuovo edificio, il successivo municipio, progettato dal capomastro di Nassau Philipp Hoffmann. Ospitava due aule, l'appartamento dell'insegnante, la panetteria comunitaria e la prigione. Il poeta dialettale locale Rudolf Dietz nacque qui nel 1863. La scuola, costruita nel 1958 come scuola primaria di quattro classi e ampliata nel 1962 come scuola secondaria, porta il suo nome. Dal 1973 è una scuola primaria, mentre la vicina Kellerskopfschule insegna agli studenti delle scuole secondarie inferiori e superiori.

All'inizio del XVI secolo, a Naurod c'erano 18 famiglie tassabili. Nel 1576 il numero era salito a 24. Alla vigilia della Guerra dei Trent'anni, Naurod contava circa 125 abitanti. Quasi tutte le famiglie possedevano bestiame da tiro e 120 maiali da ingrasso venivano condotti nella foresta di Märkerwald, tutti segni di una certa prosperità. Sebbene i terreni agricoli di Naurod non fossero molto produttivi, l'abbondanza di legname della comunità e le sue grandi proprietà forestali sono caratteristiche ancora oggi. Naurod apparteneva alla corte reale di Wiesbaden; il comune ha sempre avuto il diritto di utilizzare la foresta del Taunus a nord di Wiesbaden.

Nel 1746, 100 anni dopo la Guerra dei Trent'anni, la popolazione era tornata al livello prebellico: c'erano di nuovo 23 famiglie, ognuna con una squadra, più 13 lavoratori manuali e uno straniero, che di tanto in tanto doveva lavorare come operaio a giornata. Queste 180 persone possedevano in totale 38 case, 25 fienili e 18 stalle. Naurod viveva meno di agricoltura che di allevamento. Gli Schultheiß erano i più ricchi del villaggio. A partire dal 1771, nel distretto di Naurod si cercò di estrarre materie prime vicine alla superficie, come la barite, ma anche basalto, gneiss sericitico, quarzo e argilla. Per un breve periodo furono estratti anche minerali di rame e manganese. Di importanza sovralocale era una conceria con un mulino e una fabbrica di pelli superiore, che ancora oggi è ricordata da Gerberstraße; è esistita dalla metà del XIX secolo fino alla Prima Guerra Mondiale.

Intorno al 1900, a Naurod fu costruito un sanatorio polmonare su iniziativa della Nassauischer Heilstättenverein für Lungenkranke e.V. (Associazione del sanatorio di Nassau per i pazienti polmonari); per un certo periodo funzionò come Sanatorio Taunus o Clinica specialistica di Naurod per le malattie respiratorie. Dal 1984, al suo posto si trova la Wilhelm-Kempf-Haus, un centro conferenze della diocesi di Limburgo. Nel 1855, il numero di abitanti era triplicato a 557 e il numero di case raddoppiato a 80. Un chiaro segno del cambiamento strutturale che seguì di lì a poco è la diminuzione del bestiame e delle dimensioni delle singole fattorie alla fine del secolo. Allo stesso tempo, la produzione di latte si intensificò a partire dagli anni Ottanta del XIX secolo per soddisfare il fabbisogno in costante crescita della città termale di Wiesbaden; nel 1900 c'erano tre commercianti di latte a Naurod. Il numero di aziende agricole più grandi diminuì drasticamente, mentre aumentò il numero di aziende part-time con superfici inferiori a due ettari. Nel 1927, solo 61 dei 373 contribuenti erano ancora lavoratori autonomi. Ciò significa che Naurod era diventato un comune operaio. Dei lavoratori, 148 erano impiegati a Wiesbaden - molti dei quali come artigiani edili - 12 a Magonza e 38 a Höchst.

La Prima Guerra Mondiale causò 33 vittime; 19 persone morirono nell'epidemia di influenza del 1918. Dopo la guerra, nell'ambito delle misure di emergenza finanziate dallo Stato, fu costruito un campo sportivo sull'Erbsenacker. Nel 1923-29 furono fondati sei club, alcuni dei quali furono sciolti nel 1933 perché "marxisti". Nel 1925 a Naurod fu introdotta una rete idrica centralizzata. L'elettricità era disponibile dal 1910. A partire dal 1929, Naurod fu collegata ai servizi di trasporto comunale con una linea di autobus. Alle elezioni comunali del 1933, il NSDAP ottenne il 26,9% dei voti. Alle elezioni del Reichstag, fu il partito più forte con il 39%. Il sindaco SPD Wilhelm Schleunes fu destituito. Naurod fu ampiamente risparmiata dai bombardamenti.

Settantasei abitanti non fecero ritorno dalla Seconda guerra mondiale. Dopo la fine della guerra, il comune accolse 400 rifugiati e furono costruite nuove aree residenziali intorno al centro storico. Il complesso residenziale Erbsenacker fu sviluppato insieme alla Höchst AG. La popolazione passò da 1.200 abitanti nel 1945 a 4.300 nel 1992. Importanti nuovi edifici furono la nuova sala del lutto nel 1952, la sala comunitaria "Forum" nel 1975 e la Kellerskopfhalle, un palazzetto dello sport inaugurato nel 1973, che può essere utilizzato anche per eventi culturali speciali.

Naurod è caratterizzata da una vivace vita di club; 18 club si sono uniti per formare una comunità di interessi. Naurod è stata incorporata a Wiesbaden nel 1977.