Numerosos túmulos funerarios de la época de Hallstatt, entre el 800 y el 400 a.C., atestiguan la existencia de asentamientos precristianos. Probablemente, Naurod no se fundó hasta el período de expansión y limpieza de los asentamientos altomedievales, en torno al año 1000. Una carta de 1353, en la que se confirma el derecho de los Nauroder a utilizar el bosque durante 100 años, apunta a una fecha de origen en torno a mediados del siglo XIII. El pueblo se menciona por primera vez en un documento de 1346, en el que el conde Gerlach zu Nassau transfiere su señorío a sus hijos Adolf y Johann, pero se reserva ciertos ingresos.

En 1457, Naurod fue empeñado al conde Ludwig von Isenburg/Büdingen junto con otros pueblos y la mitad del castillo de Sonnenberg como parte de la dote de Marie zu Nassau. Al igual que otras comunidades de la zona de Wiesbaden, Naurod estaba obligada a proporcionar mano de obra para la hacienda del castillo. En 1360 se menciona a un alcalde nombrado por el soberano y a varios regidores. El tribunal de los ediles de Wiesbaden era el tribunal superior de Naurod y se encargaba de la jurisdicción penal. El sello más antiguo del tribunal de Naurod data de 1671 y muestra a San Laurencio con su instrumento de tortura, la parrilla, y una Biblia.

Según un inventario de 1817, el Schultheiß guardaba el sello del tribunal y los documentos importantes en una caja y un armario del tribunal. Su despacho estaba equipado con edictos soberanos, hojas de ordenanza y el "Nassauisches Intelligenzblatt". El guarda forestal, el guardabosques, los pastores de ganado vacuno y porcino, que vivían en las casas de pastores mencionadas en 1817, y el pastor también tenían funciones importantes en la comunidad. Como en todo el distrito de Wiesbaden, el antiguo Schultheiß fue abolido en el transcurso de la revolución de 1848 y sustituido por un consejo municipal elegido por los residentes y dirigido por un alcalde. Naurod se vio a menudo envuelta en conflictos bélicos: en 1417, la aldea fue incendiada por los eppsteiner. Naurod sufrió mucho durante la Guerra de los Treinta Años, con sus saqueos y marchas de la peste. En 1625, 45 personas murieron de peste en tres meses. El pueblo permaneció completamente desierto durante siete años. En 1641, cuatro familias regresaron, y en 1684, 18 familias con 88 personas vivían de nuevo en Naurod.

Además de sus edificios agrícolas y la pequeña iglesia, Naurod contaba con otro edificio público desde 1567: En ese año, el salón parroquial de Wiesbaden, en la llamada ciudad más estrecha, fue cedido al conde Balthasar zu Nassau-Idstein, quien lo hizo demoler sin más y lo erigió en Naurod. En 1817, Naurod contaba con una escuela a punto de ser demolida, un horno de madera, dos cabañas de pastores, un parque de bomberos y varios pozos.

En la zona del actual cementerio se encontraba una iglesia más antigua dedicada a San Laurencio, cuyo aspecto se representa en un dibujo de 1580. El monasterio de Bleidenstadt, que en 1445 nombró párroco de Naurod al clérigo Adolf Guttuncker de Wiesbaden, ejercía el derecho de patronato sobre la iglesia. Once años más tarde, un nuevo sacerdote, Rudolf Schuderici, también de Wiesbaden, fue nombrado para Naurod. Entre 1542 y 1550, Naurod se convirtió probablemente en protestante y, en el curso de la Reforma, en una rama de Kloppenheim. Durante la Guerra de los Treinta Años, la iglesia de Naurod sufrió graves daños y las obras de renovación se prolongaron durante años. En 1650, se fundió una nueva campana en Maguncia y se sustituyó el cáliz de comunión, que había sido trasladado durante la guerra. En 1670 se adquirieron una segunda campana y un reloj. Tres importantes piezas de la antigua iglesia, las esculturas de madera de San Laurencio y San Sebastián y una Madonna de alrededor de 1510, se han conservado en la Colección de Antigüedades de Nassau. En 1716 se reorganizó la iglesia: Se estableció una parroquia separada en Naurod, a la que se asignó Auringen como sucursal. En 1717 comenzó la construcción de una casa parroquial. En 1727, la parroquia recibió permiso para construir una nueva iglesia. El arquitecto de Nassau Johann Jakob Bager el Viejo elaboró los planos de construcción de un edificio central octogonal barroco, que fue consagrado en 1730 y dotado de un órgano en 1732; la antigua iglesia fue demolida.

Se tiene constancia de la existencia de un maestro de escuela en Naurod ya en 1619, y dos años más tarde había también una escuela, aunque no se sabe dónde estaba ubicada. Después de la agitación de la guerra, Naurod pudo volver a emplear a su propio maestro en 1668, y en 1680-84 se construyó una nueva escuela, a la que ahora también enviaban a sus hijos los habitantes de Auring. Cuando Naurod se convirtió en parroquia independiente en 1716, el párroco pasó a desempeñar también el cargo de maestro. Así se mantuvo hasta 1774, aunque el párroco contrataba ocasionalmente a un sirviente escolar a sus expensas. En esta época, 36 niños asistían a la escuela. Hacia 1730, la parroquia adquirió un edificio en las inmediaciones de la nueva iglesia, en el que se instaló un aula. Sin embargo, también sirvió de herrería hasta 1746. En 1820-22, se construyó una nueva escuela en la Obergasse nº 11. Este edificio también se quedó pequeño y fue sustituido en 1856/57 por un nuevo edificio, el posterior ayuntamiento, diseñado por el maestro de obras de Nassau Philipp Hoffmann. Albergaba dos aulas, el piso de los maestros, la panadería municipal y la cárcel. El poeta dialectal local Rudolf Dietz nació aquí en 1863. La escuela, construida en 1958 como escuela primaria de cuatro clases y ampliada a secundaria en 1962, lleva su nombre. Desde 1973 es una escuela primaria, mientras que la vecina Kellerskopfschule imparte clases a alumnos de primer y segundo ciclo de secundaria.

A principios del siglo XVI, había en Naurod 18 hogares sujetos a impuestos. En 1576, este número había aumentado a 24. En vísperas de la Guerra de los Treinta Años, Naurod contaba con unos 125 habitantes. Casi todas las familias poseían ganado de tiro y 120 cerdos de engorde eran conducidos al bosque de Märkerwald, todos ellos signos de cierta prosperidad. Aunque las tierras de labranza de Naurod no eran muy productivas, la abundancia de madera de la comunidad y sus grandes propiedades forestales siguen siendo características hoy en día. Naurod pertenecía a la corte real de Wiesbaden; el municipio siempre ha tenido derecho a utilizar la marcha del bosque de Taunus al norte de Wiesbaden.

En 1746, 100 años después de la Guerra de los Treinta Años, la población había vuelto a su nivel de antes de la guerra: de nuevo había 23 familias, cada una con un equipo, más 13 trabajadores manuales y un jornalero, que tenían que trabajar de vez en cuando como jornaleros. En total, estas 180 personas poseían 38 casas, 25 graneros y 18 establos. Naurod vivía menos de la agricultura que de la ganadería. Los Schultheiß poseían la mayor fortuna del pueblo. A partir de 1771, en el distrito de Naurod se intentó extraer materias primas cercanas a la superficie, como barita, pero también basalto, gneis sericita, cuarzo y arcilla. También se explotaron brevemente minerales de cobre y manganeso. De importancia supralocal era una curtiduría con molino de curtidos y fábrica superior de cuero, que aún hoy se recuerda por la calle Gerberstraße; existió desde mediados del siglo XIX hasta la Primera Guerra Mundial.

Alrededor de 1900 se construyó en Naurod un sanatorio pulmonar por iniciativa de la Nassauischer Heilstättenverein für Lungenkranke e.V. (Asociación de Sanatorios de Nassau para Enfermos Pulmonares); funcionó durante un tiempo como Sanatorio Taunus o Clínica Especializada de Naurod para Enfermedades Respiratorias. Desde 1984, ocupa su lugar la Wilhelm-Kempf-Haus, un centro de conferencias de la diócesis de Limburgo. En 1855, el número de habitantes se había triplicado hasta 557 y el número de casas se había duplicado hasta 80. Un signo claro del cambio estructural que se produjo poco después es la disminución de la cabaña ganadera y del tamaño de las explotaciones individuales a finales de siglo. Al mismo tiempo, la producción de leche se intensificó a partir de la década de 1880 para satisfacer las crecientes necesidades de la ciudad balneario de Wiesbaden; en 1900 había tres comerciantes de leche en Naurod. El número de explotaciones de mayor tamaño disminuyó drásticamente, mientras que aumentó el número de explotaciones a tiempo parcial con superficies inferiores a dos hectáreas. En 1927, sólo 61 de los 373 contribuyentes seguían siendo autónomos. Esto significaba que Naurod se había convertido en un municipio obrero. De los trabajadores, 148 trabajaban en Wiesbaden -muchos de ellos como obreros de la construcción-, 12 en Maguncia y 38 en Höchst.

La Primera Guerra Mundial se cobró 33 vidas; 19 personas murieron en la epidemia de gripe de 1918. Después de la guerra, se construyó un campo de deportes en Erbsenacker como parte de las medidas de emergencia financiadas por el Estado. Entre 1923 y 1929 se fundaron seis clubes, algunos de los cuales se disolvieron en 1933 por ser "marxistas". En 1925 se centralizó el suministro de agua en Naurod. La electricidad estaba disponible desde 1910. Desde 1929, Naurod estaba conectada a los servicios municipales de transporte mediante una línea de autobús. En las elecciones municipales de 1933, el NSDAP obtuvo el 26,9% de los votos. En las elecciones al Reichstag, fue el partido más fuerte con el 39%. El alcalde del SPD, Wilhelm Schleunes, fue destituido. Naurod se libró en gran medida de los bombardeos.

Setenta y seis habitantes no regresaron de la Segunda Guerra Mundial. Tras el fin de la guerra, el municipio acogió a 400 refugiados y se construyeron nuevas zonas residenciales alrededor del casco antiguo. La urbanización Erbsenacker se desarrolló junto con Höchst AG. La población pasó de 1.200 habitantes en 1945 a 4.300 en 1992. Entre las nuevas construcciones destacan la nueva sala de duelo en 1952, el salón comunitario "Forum" en 1975 y la Kellerskopfhalle, un pabellón deportivo inaugurado en 1973, que también puede utilizarse para actos culturales especiales.

Naurod se caracteriza por una animada vida asociativa; 18 clubes se han unido para formar una comunidad de intereses. Naurod se incorporó a Wiesbaden en 1977.