Liczne kurhany z okresu Hallstatt około 800 do 400 p.n.e. świadczą o śladach osadnictwa już w czasach przedchrześcijańskich. Samo Naurod zostało prawdopodobnie założone dopiero w trakcie ekspansji osadnictwa w okresie wysokiego średniowiecza od około 1000 roku. Karta z 1353 r., w której prawa Naurodów do korzystania z lasu zostały potwierdzone jako wykonywane przez 100 lat, wskazuje na datę powstania około połowy XIII wieku. Pierwsza wzmianka o wsi pojawia się w dokumencie z 1346 r., w którym hrabia Gerlach zu Nassau przekazuje swoje panowanie synom Adolfowi i Johannowi, ale zastrzega dla siebie pewne dochody.

W 1457 r. Naurod został oddany w zastaw hrabiemu Ludwikowi von Isenburg/Büdingen wraz z innymi wsiami i połową zamku Sonnenberg jako część posagu Marii zu Nassau. Podobnie jak inne społeczności w rejonie Wiesbaden, Naurod był zobowiązany do zapewnienia siły roboczej dla majątku zamkowego. W 1360 r. wymieniono burmistrza mianowanego przez władcę i kilku radnych. Sąd wójtowski w Wiesbaden był sądem wyższej instancji dla Naurod i był odpowiedzialny za jurysdykcję karną. Najstarsza pieczęć sądu w Naurod pochodzi z 1671 r. i przedstawia św. Laurentiusza z jego narzędziem tortur, rusztem i Biblią.

Według inwentarza z 1817 r. Schultheiß przechowywał pieczęć sądową i ważne dokumenty w skrzyni sądowej i szafie sądowej. Jego biuro było wyposażone w edykty suwerenne, arkusze rozporządzeń i "Nassauisches Intelligenzblatt". Ważne funkcje we wspólnocie pełnili również leśniczy, opiekun pola, pasterze bydła i trzody chlewnej, którzy mieszkali w domach pasterskich wspomnianych w 1817 r., oraz pasterz. Podobnie jak w całym powiecie Wiesbaden, stary Schultheiß został zniesiony w trakcie rewolucji 1848 r. i zastąpiony przez radę miejską wybieraną przez mieszkańców i kierowaną przez burmistrza. Naurod często angażował się w konflikty zbrojne: w 1417 r. wieś została doszczętnie spalona przez Eppsteinerów. Naurod bardzo ucierpiał podczas wojny trzydziestoletniej, kiedy to doszło do grabieży i epidemii dżumy. W 1625 r. 45 osób zmarło na dżumę w ciągu trzech miesięcy. Wioska leżała całkowicie opuszczona przez siedem lat. W 1641 r. powróciły cztery rodziny, a w 1684 r. w Naurod ponownie mieszkało 18 rodzin z 88 osobami.

Oprócz budynków gospodarczych i małego kościoła, Naurod posiadał jeszcze jeden budynek publiczny od 1567 roku: W tym samym roku hrabia Balthasar zu Nassau-Idstein podarował halę parafialną w Wiesbaden w tak zwanym węższym mieście, którą bez dalszych ceregieli rozebrano i wzniesiono w Naurod. W 1817 r. w Naurod znajdowała się szkoła, która miała zostać zburzona, drewniana piekarnia, dwa szałasy pasterskie, remiza strażacka i kilka studni.

Starszy kościół pod wezwaniem św. Laurentiusza, którego wygląd przedstawia rycina z 1580 roku, znajdował się na terenie dzisiejszego cmentarza. Patronat nad kościołem sprawował klasztor Bleidenstadt, który w 1445 r. mianował proboszczem w Naurod duchownego Adolfa Guttunckera z Wiesbaden. 11 lat później nowy ksiądz, Rudolf Schuderici, również z Wiesbaden, został powołany do Naurod. W latach 1542-1550 Naurod prawdopodobnie stał się protestancki, a w trakcie reformacji stał się filią Kloppenheim. Podczas wojny trzydziestoletniej kościół w Naurod został poważnie uszkodzony, a prace renowacyjne ciągnęły się latami. W 1650 r. w Moguncji odlano nowy dzwon i wymieniono kielich komunijny, który został przeniesiony podczas wojny. W 1670 roku zakupiono drugi dzwon i zegar. Trzy ważne elementy wyposażenia ze starego kościoła, drewniane rzeźby św. Laurentiusa i św. Sebastiana oraz Madonna z około 1510 roku, zostały zachowane w kolekcji antyków Nassau. W 1716 roku kościół został zreorganizowany: Utworzono oddzielną parafię w Naurod, do której Auringen zostało przypisane jako filia. Budowa plebanii rozpoczęła się w 1717 roku. W 1727 r. parafia otrzymała pozwolenie na budowę nowego kościoła. Architekt z Nassau Johann Jakob Bager Starszy opracował plany budowy ośmiokątnego barokowego budynku centralnego, który został konsekrowany w 1730 roku i otrzymał organy w 1732 roku; stary kościół został zburzony.

Istnieją dowody na istnienie w Naurod nauczyciela już w 1619 r., a dwa lata później istniała również szkoła, choć nie wiadomo, gdzie się znajdowała. Po zawirowaniach wojennych, Naurod był w stanie ponownie zatrudnić własnego nauczyciela w 1668 roku, a nowa szkoła została zbudowana w latach 1680-84, do której mieszkańcy Auring również posyłali swoje dzieci. Kiedy Naurod stał się niezależną parafią w 1716 roku, pastor otrzymał również stanowisko nauczyciela. Taki stan rzeczy utrzymał się do 1774 r., nawet jeśli proboszcz od czasu do czasu zatrudniał nauczyciela na własny koszt. W tym czasie do szkoły uczęszczało 36 dzieci. Około 1730 r. parafia nabyła budynek w sąsiedztwie nowego kościoła, w którym urządzono salę lekcyjną. Jednak do 1746 r. służył on również jako kuźnia. W latach 1820-22 wybudowano nową szkołę przy Obergasse nr 11. Ten budynek również wkrótce okazał się zbyt mały i został zastąpiony w latach 1856/57 nowym budynkiem, późniejszym ratuszem, zaprojektowanym przez mistrza budowlanego z Nassau Philippa Hoffmanna. Mieściły się w nim dwie sale lekcyjne, mieszkanie nauczyciela, gminna piekarnia i więzienie. W 1863 r. urodził się tu miejscowy poeta Rudolf Dietz. Szkoła, która została zbudowana w 1958 roku jako czteroklasowa szkoła podstawowa i rozbudowana do szkoły średniej w 1962 roku, nosi jego imię. Od 1973 r. jest to szkoła podstawowa, podczas gdy sąsiednia Kellerskopfschule uczy uczniów szkół średnich I i II stopnia.

Na początku XVI wieku w Naurod było 18 gospodarstw domowych podlegających opodatkowaniu. Do 1576 r. liczba ta wzrosła do 24. W przededniu wojny trzydziestoletniej Naurod liczył około 125 mieszkańców. Prawie wszystkie rodziny posiadały bydło pociągowe, a 120 tuczników wypędzono do lasu Märkerwald, co było oznaką pewnego dobrobytu. Chociaż grunty rolne w Naurod nie były zbyt urodzajne, obfitość drewna w gminie i jej duże gospodarstwa leśne są nadal charakterystyczne. Naurod należało do dworu królewskiego w Wiesbaden; gmina zawsze miała prawo do korzystania z lasów Taunus na północ od Wiesbaden

W 1746 r., 100 lat po wojnie trzydziestoletniej, populacja powróciła do poziomu sprzed wojny: ponownie były 23 rodziny, każda z drużyną, plus 13 robotników fizycznych i jeden pomocnik, który od czasu do czasu musiał pracować jako robotnik dniówkowy. Łącznie 180 osób posiadało 38 domów, 25 stodół i 18 stajni. Naurod utrzymywał się w mniejszym stopniu z rolnictwa niż z hodowli zwierząt. Schultheißowie posiadali największy majątek we wsi. Od 1771 r. w okręgu Naurod podejmowano próby wydobycia surowców znajdujących się blisko powierzchni ziemi, takich jak baryt, ale także bazalt, gnejs serycytowy, kwarc i glina. Przez krótki czas wydobywano również rudy miedzi i manganu. Ponadlokalne znaczenie miała garbarnia z młynem garbarskim i górną fabryką skór, o której do dziś przypomina Gerberstraße; istniała od połowy XIX wieku do I wojny światowej.

Około 1900 r. w Naurod z inicjatywy Nassauischer Heilstättenverein für Lungenkranke e.V. (Nassau Sanatorium Association for Lung Patients) wybudowano sanatorium dla chorych na płuca, które przez pewien czas funkcjonowało jako Taunus Sanatorium lub Naurod Specialist Clinic for Respiratory Diseases. Od 1984 r. na jego miejscu stoi Wilhelm-Kempf-Haus, centrum konferencyjne diecezji Limburg. W 1855 r. liczba mieszkańców potroiła się do 557, a liczba domów podwoiła się do 80. Wyraźną oznaką zmian strukturalnych, które wkrótce nastąpiły, jest spadek liczby zwierząt gospodarskich i wielkości poszczególnych gospodarstw pod koniec wieku. W tym samym czasie, od lat osiemdziesiątych XIX wieku, produkcja mleka uległa intensyfikacji, aby zaspokoić stale rosnące potrzeby miasta uzdrowiskowego Wiesbaden; w 1900 roku w Naurod było trzech sprzedawców mleka. Liczba większych gospodarstw drastycznie spadła, podczas gdy liczba gospodarstw niepełnoetatowych o powierzchni mniejszej niż dwa hektary wzrosła. W 1927 r. tylko 61 z 373 podatników nadal pracowało na własny rachunek. Oznaczało to, że Naurod stał się gminą robotniczą. Spośród robotników 148 było zatrudnionych w Wiesbaden - wielu z nich jako rzemieślnicy budowlani - 12 w Moguncji i 38 w Höchst.

Pierwsza wojna światowa pochłonęła 33 ofiary; 19 osób zmarło w wyniku epidemii grypy w 1918 roku. Po wojnie na Erbsenacker zbudowano boisko sportowe w ramach państwowych środków nadzwyczajnych. W latach 1923-29 założono sześć klubów, z których część została rozwiązana w 1933 r. za "marksistowskie" poglądy. W 1925 r. w Naurod wprowadzono scentralizowane zaopatrzenie w wodę. Elektryczność była dostępna od 1910 roku. Od 1929 r. Naurod był połączony z transportem miejskim linią autobusową. W wyborach samorządowych w 1933 r. NSDAP otrzymała 26,9% głosów. W wyborach do Reichstagu była najsilniejszą partią z 39%. Burmistrz z ramienia SPD Wilhelm Schleunes został zdymisjonowany. Naurod w dużej mierze uniknął nalotów bombowych.

Siedemdziesięciu sześciu mieszkańców nie powróciło z II wojny światowej. Po zakończeniu wojny gmina przyjęła 400 uchodźców, a wokół starego centrum miasta powstały nowe osiedla mieszkaniowe. Osiedle Erbsenacker powstało we współpracy z firmą Höchst AG. Liczba mieszkańców wzrosła z 1200 w 1945 r. do 4300 w 1992 r. Ważnymi nowymi budynkami były nowa sala żałobna w 1952 r., sala gminna "Forum" w 1975 r. oraz Kellerskopfhalle, hala sportowa zainaugurowana w 1973 r., która może być również wykorzystywana do specjalnych wydarzeń kulturalnych.

Naurod charakteryzuje się ożywionym życiem klubowym; 18 klubów połączyło się, tworząc wspólnotę interesów. Naurod zostało włączone do Wiesbaden w 1977 roku.