Numeroase movile funerare din perioada Hallstatt, între 800 și 400 î.Hr., atestă urme de colonizare încă din perioada precreștină. Naurod în sine a fost probabil fondat abia în cursul perioadei de expansiune și defrișare a așezărilor din Evul Mediu superior, începând cu anul 1000. O carte din 1353, în care se confirmă că drepturile de utilizare a pădurii de către Nauroder au fost exercitate timp de 100 de ani, indică o dată de origine la mijlocul secolului al XIII-lea. Satul este menționat pentru prima dată într-un document din 1346, în care contele Gerlach zu Nassau își transferă stăpânirea fiilor săi Adolf și Johann, dar își rezervă anumite venituri.

În 1457, Naurod a fost dat în gaj contelui Ludwig von Isenburg/Büdingen împreună cu alte sate și jumătate din castelul Sonnenberg, ca parte a zestrei Mariei zu Nassau. Ca și alte comunități din zona Wiesbaden, Naurod a fost obligat să furnizeze forță de muncă pentru domeniul castelului. În 1360, sunt menționați un primar numit de suveran și mai mulți consilieri. Curtea consilierilor din Wiesbaden era instanța supremă pentru Naurod și era responsabilă de jurisdicția penală. Cel mai vechi sigiliu al instanței Naurod datează din 1671 și îl înfățișează pe Sfântul Laurențiu cu instrumentul său de tortură, grila, și o Biblie.

Conform unui inventar din 1817, Schultheiß păstra sigiliul instanței și documentele importante într-o cutie și într-un dulap al instanței. Biroul său era dotat cu edicte suverane, foi de ordonanță și "Nassauisches Intelligenzblatt". Pădurarul, îngrijitorul câmpului, păstorii de vite și de porci, care locuiau în casele de păstori menționate în 1817, și ciobanul aveau, de asemenea, funcții importante în comunitate. Ca și în întregul district Wiesbaden, vechiul Schultheiß a fost desființat în cursul revoluției din 1848 și înlocuit cu un consiliu municipal ales de locuitori și condus de un primar. Naurod a fost adesea implicat în conflicte militare: în 1417, satul a fost ars din temelii de către Eppsteiners. Naurod a suferit mult în timpul Războiului de Treizeci de Ani, cu jafurile și marșurile de ciumă. În 1625, 45 de persoane au murit de ciumă în decurs de trei luni. Satul a rămas complet pustiu timp de șapte ani. În 1641, patru familii s-au întors, iar în 1684, 18 familii cu 88 de persoane locuiau din nou în Naurod.

Pe lângă clădirile sale agricole și mica biserică, Naurod a mai avut o singură clădire publică din 1567: În acel an, sala parohială Wiesbaden din așa-numitul oraș mai îngust a fost dată contelui Balthasar zu Nassau-Idstein, care a demolat-o fără întârziere și a ridicat-o în Naurod. În 1817, Naurod avea o școală care urma să fie demolată, o brutărie din lemn, două barăci de păstori, o stație de pompieri și mai multe fântâni.

O biserică mai veche dedicată Sfântului Laurențiu, a cărei înfățișare este descrisă într-un desen din 1580, a fost situată în zona cimitirului de astăzi. Mănăstirea Bleidenstadt, care l-a numit pe clericul Adolf Guttuncker din Wiesbaden ca preot paroh în Naurod în 1445, a exercitat dreptul de patronaj asupra bisericii. 11 ani mai târziu, un nou preot, Rudolf Schuderici, tot din Wiesbaden, a fost numit la Naurod. Între 1542 și 1550, Naurod a devenit probabil protestant și, în cursul Reformei, o filială a Kloppenheim. În timpul Războiului de Treizeci de Ani, biserica Naurod a fost grav avariată și lucrările de renovare au trenat ani de zile. În 1650, un nou clopot a fost turnat în Mainz și potirul de împărtășanie, care fusese mutat în timpul războiului, a fost înlocuit. În 1670, au fost achiziționate un al doilea clopot și un ceas. Trei piese importante din vechea biserică, sculpturile în lemn ale Sfântului Laurențiu și Sfântului Sebastian și o Madonă din jurul anului 1510, au fost păstrate în Colecția de Antichități Nassau. În 1716, biserica a fost reorganizată: A fost înființată o parohie separată în Naurod, la care Auringen a fost atribuită ca filială. Construcția unui rectorat a început în 1717. În 1727, parohia a primit permisiunea de a construi o nouă biserică. Arhitectul Johann Jakob Bager cel Bătrân din Nassau a întocmit planurile de construcție pentru o clădire centrală octogonală în stil baroc, care a fost consacrată în 1730 și a primit o orgă în 1732; vechea biserică a fost demolată.

Există dovezi ale unui învățător în Naurod încă din 1619, iar doi ani mai târziu a existat și o școală, deși nu se știe unde era situată. După tulburările războiului, Naurod și-a putut angaja din nou propriul învățător în 1668, iar în 1680-84 a fost construită o școală nouă, la care locuitorii din Auring își trimiteau acum și copiii. Când Naurod a devenit o parohie independentă în 1716, păstorul a primit și funcția de profesor. Acest lucru a rămas valabil până în 1774, chiar dacă, ocazional, preotul paroh lua pe cheltuiala sa un slujitor la școală. La această dată, 36 de copii frecventau școala. În jurul anului 1730, parohia a achiziționat o clădire în vecinătatea noii biserici, în care a fost amenajată o sală de clasă. Totuși, aceasta a servit și ca fierărie până în 1746. În 1820-22, o nouă școală a fost construită în Obergasse nr. 11. Și această clădire s-a dovedit curând prea mică și a fost înlocuită în 1856/57 cu o nouă clădire, ulterior primăria, proiectată de meșterul constructor din Nassau Philipp Hoffmann. Aceasta adăpostea două săli de clasă, apartamentul profesorului, brutăria comunală și închisoarea. Poetul dialectal local Rudolf Dietz s-a născut aici în 1863. Școala, care a fost construită în 1958 ca școală primară cu patru clase și extinsă în școală secundară în 1962, îi poartă numele. Din 1973, aceasta este școală primară, în timp ce la Kellerskopfschule, aflată în vecinătate, învață elevii din învățământul secundar inferior și superior.

La începutul secolului al XVI-lea, existau 18 gospodării impozabile în Naurod. În 1576, numărul acestora crescuse la 24. În ajunul Războiului de Treizeci de Ani, Naurod avea aproximativ 125 de locuitori. Aproape toate familiile dețineau vite de tracțiune și 120 de porci la îngrășat erau duși în pădurea Märkerwald, toate acestea fiind semne ale unei anumite prosperități. Deși terenurile agricole din Naurod nu erau foarte productive, abundența de lemn a comunității și proprietățile sale forestiere mari sunt caracteristice și astăzi. Naurod a aparținut curții regale din Wiesbaden; municipalitatea a fost întotdeauna îndreptățită să folosească marșul forestier Taunus de la nord de Wiesbaden

În 1746, la 100 de ani după Războiul de Treizeci de Ani, populația revenise la nivelul de dinaintea războiului: existau din nou 23 de familii, fiecare cu o echipă, plus 13 muncitori manuali și un by-sider, care trebuia să lucreze din când în când ca zilieri. Aceste 180 de persoane dețineau în total 38 de case, 25 de hambare și 18 grajduri. Naurod trăia mai puțin din agricultură decât din creșterea animalelor. Familia Schultheiß deținea cea mai mare avere din sat. Începând cu 1771, în districtul Naurod s-au făcut încercări de a extrage materii prime aproape de suprafață, cum ar fi barita, dar și bazalt, gnais sericit, cuarț și argilă. Pentru o scurtă perioadă, au fost exploatate și minereuri de cupru și mangan. De importanță supralocală a fost o tăbăcărie cu o moară de tăbăcit și o fabrică superioară de pielărie, care este amintită și astăzi de Gerberstraße; aceasta a existat de la mijlocul secolului al XIX-lea până la Primul Război Mondial.

În jurul anului 1900, la Naurod a fost construit un sanatoriu pulmonar la inițiativa Asociației Nassauischer Heilstättenverein für Lungenkranke e.V. (Asociația Sanatoriului Nassau pentru bolnavii de plămâni); acesta a funcționat o perioadă sub numele de Sanatoriul Taunus sau Clinica de specialitate Naurod pentru boli respiratorii. Din 1984, în locul său se află Wilhelm-Kempf-Haus, un centru de conferințe al diocezei din Limburg. În 1855, numărul locuitorilor se triplase, ajungând la 557, iar numărul caselor se dublase, ajungând la 80. Un semn clar al schimbării structurale care a urmat curând este scăderea numărului de animale și a dimensiunii fermelor individuale până la sfârșitul secolului. În același timp, producția de lapte s-a intensificat începând cu anii 1880 pentru a satisface nevoile în continuă creștere ale orașului balnear Wiesbaden; în 1900, existau trei comercianți de lapte în Naurod. Numărul fermelor mai mari a scăzut drastic, în timp ce numărul fermelor cu timp parțial cu suprafețe mai mici de două hectare a crescut. În 1927, doar 61 din cei 373 de contribuabili erau încă liber-profesioniști. Acest lucru însemna că Naurod devenise o comună a clasei muncitoare. Dintre muncitori, 148 erau angajați în Wiesbaden - mulți dintre ei ca meseriași în construcții - 12 în Mainz și 38 în Höchst.

Primul Război Mondial a făcut 33 de victime; 19 persoane au murit în epidemia de gripă din 1918. După război, a fost construit un teren de sport pe Erbsenacker, ca parte a măsurilor de urgență finanțate de stat. În perioada 1923-1929 au fost înființate șase cluburi, dintre care unele au fost desființate în 1933 pentru că erau "marxiste". În 1925, în Naurod a fost introdusă o alimentare centralizată cu apă. Electricitatea era disponibilă din 1910. Din 1929, Naurod a fost conectat la serviciile municipale de transport printr-o linie de autobuz. La alegerile municipale din 1933, NSDAP a obținut 26,9 % din voturi. La alegerile pentru Reichstag, a fost cel mai puternic partid, cu 39%. Primarul SPD Wilhelm Schleunes a fost demis. Naurod a fost în mare parte scutit de bombardamente.

Șaptezeci și șase de locuitori nu s-au întors din al Doilea Război Mondial. După sfârșitul războiului, municipalitatea a primit 400 de refugiați și au fost construite noi zone rezidențiale în jurul centrului vechi al orașului. Cartierul de locuințe Erbsenacker a fost dezvoltat împreună cu Höchst AG. Populația a crescut de la 1 200 de locuitori în 1945 la 4 300 în 1992. Clădirile noi importante au fost noua sală de doliu în 1952, sala comunitară "Forum" în 1975 și Kellerskopfhalle, o sală de sport inaugurată în 1973, care poate fi utilizată și pentru evenimente culturale speciale.

Naurod se caracterizează printr-o viață animată de cluburi; 18 cluburi s-au reunit pentru a forma o comunitate de interese. Naurod a fost încorporat în Wiesbaden în 1977.