Многобройни могили от периода Халщат около 800-400 г. пр.н.е. свидетелстват за следи от заселване още в предхристиянски времена. Самият Наурод вероятно е основан едва в хода на високосредновековния период на разширяване на селищата и разчистване от около 1000 г. Грамота от 1353 г., в която се потвърждава, че правата на Науродер за ползване на гората са били упражнявани в продължение на 100 години, сочи дата на възникване около средата на XIII век. Селото се споменава за пръв път в документ от 1346 г., в който граф Герлах цу Насау прехвърля господарството си на синовете си Адолф и Йохан, но запазва определени приходи за себе си.

През 1457 г. Наурод е заложен на граф Лудвиг фон Изенбург/Бюдинген заедно с други села и половината от замъка Зоненберг като част от зестрата на Мария цу Насау. Подобно на други общини в района на Висбаден, Наурод е задължен да осигурява работна ръка за имението на замъка. През 1360 г. се споменават кмет, назначен от владетеля, и няколко съветници. Съдът на визбаденските старейшини е бил върховен съд за Наурод и е отговарял за наказателната юрисдикция. Най-старият печат на съда в Наурод датира от 1671 г. и изобразява свети Лаврентий с неговия инструмент за мъчения - решетка и Библия.

Според инвентарния опис от 1817 г. кметът е съхранявал печата на съда и важни документи в съдебна кутия и съдебен шкаф. Кабинетът му бил оборудван с владетелски укази, листове с наредби и "Nassauisches Intelligenzblatt". Горският, полският пазач, скотовъдците и свиневъдите, които живеели в споменатите през 1817 г. овчарски къщи, и овчарят също имали важни функции в общността. Както и в целия окръг Висбаден, старият Schultheiß е премахнат в хода на революцията от 1848 г. и заменен с общински съвет, избиран от жителите и оглавяван от кмет. Наурод често е въвличан във военни конфликти: през 1417 г. селото е опожарено до основи от епщайнците. Наурод пострадва значително по време на Тридесетгодишната война с нейните грабежи и чумни походи. През 1625 г. 45 души умират от чума в рамките на три месеца. Селото остава напълно безлюдно в продължение на седем години. През 1641 г. четири семейства се завръщат, а през 1684 г. в Наурод отново живеят 18 семейства с 88 души.

Освен стопанските сгради и малката църква, от 1567 г. Наурод има още една обществена сграда: През тази година енорийският център на Висбаден в т.нар. тесен град е даден на граф Балтазар цу Насау-Идщайн, който го разрушава и издига в Наурод. През 1817 г. в Наурод има училище, което е на път да бъде съборено, дървена пекарна, две овчарски колиби, пожарна и няколко кладенеца.

В района на днешното гробище се е намирала по-стара църква, посветена на Свети Лаврентий, чийто вид е изобразен на рисунка от 1580 г. Манастирът Блайденщат, който през 1445 г. назначава духовника Адолф Гутункер от Висбаден за енорийски свещеник в Наурод, упражнява правото на покровителство над църквата. Единадесет години по-късно в Наурод е назначен нов свещеник - Рудолф Шудеричи, също от Висбаден. Между 1542 г. и 1550 г. Наурод вероятно става протестантска църква и в хода на Реформацията - клон на Клопенхайм. По време на Тридесетгодишната война църквата в Наурод е сериозно повредена и ремонтът ѝ се проточва с години. През 1650 г. в Майнц е излята нова камбана и е подменен потирът за причастие, който е преместен по време на войната. През 1670 г. са закупени втора камбана и часовник. Три важни части от оборудването на старата църква - дървените скулптури на свети Лаврентий и свети Себастиан и една мадона от около 1510 г. - са запазени в колекцията с антики в Насау. През 1716 г. църквата е реорганизирана: В Наурод е създадена отделна енория, към която Ауринген е причислен като филиал. През 1717 г. започва строителството на ректорат. През 1727 г. енорията получава разрешение да построи нова църква. Архитектът от Насау Йохан Якоб Багер-старши изготвя строителни планове за осмоъгълна барокова централна сграда, която е осветена през 1730 г. и е снабдена с орган през 1732 г.; старата църква е разрушена.

Има данни за учител в Наурод още през 1619 г., а две години по-късно има и училище, макар да не е известно къде се е намирало то. След размириците на войната през 1668 г. Наурод отново успява да наеме свой учител, а през 1680-84 г. е построено ново училище, в което вече изпращат децата си и жителите на Ауринг. Когато през 1716 г. Наурод става независима енория, пасторът получава и длъжността учител. Това се запазва до 1774 г., макар че енорийският свещеник понякога взема на свои разноски училищен служител. По това време 36 деца посещават училище. Около 1730 г. енорията се сдобива със сграда в съседство с новата църква, в която е създадена класна стая. До 1746 г. обаче тя служи и за ковачница. През 1820-22 г. е построено ново училище в Обергасе № 11. Скоро и тази сграда се оказва твърде малка и през 1856/57 г. е заменена с нова сграда, по-късната сграда на кметството, проектирана от насауския майстор-строител Филип Хофман. В нея се помещават две класни стаи, апартаментът на учителя, общинската пекарна и затворът. През 1863 г. тук е роден местният диалектен поет Рудолф Диц. На негово име е наречено училището, което е построено през 1958 г. като четирикласно начално училище, а през 1962 г. е разширено в гимназия. От 1973 г. то е основно училище, докато в съседното Kellerskopfschule се обучават ученици от долните и горните класове на гимназията.

В началото на XVI в. в Наурод има 18 данъчно задължени домакинства. До 1576 г. броят им нараства на 24. В навечерието на Тридесетгодишната война Наурод има около 125 жители. Почти всички семейства са притежавали добитък за теглене, а в гората Märkerwald са били отглеждани 120 прасета за угояване - все признаци на известен просперитет. Въпреки че земеделската земя в Наурод не е била много продуктивна, изобилието от дървесина и големите горски стопанства на общината са характерни и до днес. Наурод е принадлежал на кралския двор на Висбаден; общината винаги е имала право да използва горския марш Таунус северно от Висбаден

През 1746 г., 100 години след Тридесетгодишната война, населението се е върнало на довоенното си ниво: отново има 23 семейства, всяко с екип, плюс 13 работници и един приходящ, който от време на време е трябвало да работи като надничар. Тези 180 души са притежавали общо 38 къщи, 25 плевни и 18 конюшни. Наурод се е издържал по-малко от земеделие, отколкото от животновъдство. Най-голямото състояние в селото е принадлежало на фамилията Шултхайс. От 1771 г. в района на Наурод се правят опити за добив на суровини, намиращи се в близост до повърхността, като барит, но също така и на базалт, серицитов гнайс, кварц и глина. За кратко време се добиват и медни и манганови руди. От надместна важност е била кожарската фабрика с кожарска фабрика и горна кожарска фабрика, за която и до днес се помни от Герберщрасе; тя е съществувала от средата на XIX в. до Първата световна война.

Около 1900 г. в Наурод е построен санаториум за белодробни болести по инициатива на Насауиското дружество за белодробни болести (Nassauischer Heilstättenverein für Lungenkranke e.V.); известно време той функционира като Санаториум Таунус или Специализирана клиника за респираторни заболявания в Наурод. От 1984 г. на негово място се издига Wilhelm-Kempf-Haus, конферентен център на епархия Лимбург. През 1855 г. броят на жителите се утроява до 557, а броят на къщите се удвоява до 80. Ясен знак за скоро последвалата структурна промяна е намаляването на добитъка и размера на отделните стопанства към края на века. Същевременно от 80-те години на XIX в. се засилва производството на мляко, за да се задоволят постоянно нарастващите нужди на курортния град Висбаден; през 1900 г. в Наурод има трима търговци на мляко. Броят на по-големите стопанства намалява драстично, докато броят на стопанствата с непълно работно време и площ под два хектара се увеличава. През 1927 г. само 61 от 373 данъкоплатци все още са самостоятелно заети. Това означава, че Наурод се е превърнал в община на работническата класа. От работниците 148 са били наети във Висбаден - много от тях като строителни търговци - 12 в Майнц и 38 в Хьохст.

Първата световна война отнема живота на 33 души; 19 души умират при грипната епидемия през 1918 г. След войната на Ербсенакер е построена спортна площадка като част от финансираните от държавата спешни мерки. През 1923-29 г. са основани шест клуба, някои от които са разпуснати през 1933 г. заради "марксистки" характер. През 1925 г. в Наурод е въведено централизирано водоснабдяване. Електричество има от 1910 г. От 1929 г. Наурод е свързан с общинския транспорт чрез автобусна линия. На общинските избори през 1933 г. НСДАП получава 26,9 % от гласовете. На изборите за Райхстаг тя е най-силната партия с 39 %. Кметът от SPD Вилхелм Шльонес е освободен от длъжност. Наурод до голяма степен е пощаден от бомбардировките.

Седемдесет и шест жители не се завръщат от Втората световна война. След края на войната общината приема 400 бежанци и около стария център на града са построени нови жилищни квартали. Жилищният комплекс Erbsenacker е разработен съвместно с Höchst AG. Населението нараства от 1200 души през 1945 г. до 4300 души през 1992 г. Важни нови сгради са новата траурна зала през 1952 г., обществената зала "Форум" през 1975 г. и Келерскопфхале - спортна зала, открита през 1973 г., която може да се използва и за специални културни събития.

Наурод се характеризира с оживен клубен живот; 18 клуба са се обединили, за да формират общност по интереси. През 1977 г. Наурод е присъединен към Висбаден.