Колишнє вуличне село Аурінген лежить на хребті, що тягнеться з північного заходу на південний схід між річками Обах на сході та Цвергбах ("Шнуґебах"), що тече з Наурода на заході. Від місця злиття Обаха, Цвергбаха і Альсбаха біля млина Аурінгер Мюле водотік називається Вікербах. Село лежить на відрізку старого торгового шляху "Майнцер Штрассе", який вів з Майнца через Лімбург до Зігена і через Ідштайн, Усінген і Вайльбург до Вецлара.

Вперше Аурінген письмово згадується у 1252 році. У середньовіччі топонім послідовно називався "Urungen", у 16 столітті - "Uringen"; існувала також форма "Uringheim". Обидві форми назви були модними під час завоювання алеманно-франкських земель у 5-6 столітті і означали "поселення на Обаху". Втім, в околицях є також свідчення давніших поселень: у лісі ліворуч від дороги з Аурінгена до Гесслоха знаходиться курган бронзової доби, а на південній околиці району в напрямку Меденбаха - римський маєток.

Аурінген належав графам Нассау. У 1355 році, коли землі Нассау-Вальрам були розділені, село, яке входило до складу відомства Зонненберг, відійшло до заснованої в той час лінії Нассау-Зонненберг. Коли ця лінія припинила своє існування після смерті графа Рупрехта фон Нассау в 1391 році, Нассау-Ідштайн і Нассау-Вайльбург довелося ділити з вдовою графа Рупрехта Анною та її другим чоловіком, графом Катценельнбогеном. Після смерті Анни у 1404 році село належало спільно обом лініям Нассау-Вайльбургів до 1605 року. Обидва правителі розділили село і феодальні володіння так, що частина села на захід від наскрізної дороги (колишня Ланґґассе, сьогодні "Альт-Аурінген") відійшла до Нассау-Вайльбурґу, а східна частина - до Нассау-Ідштайну.

Аурінген лежав на східному кордоні домініону Нассау, так що межа між Аурінгеном і Меденбахом була також межею домініону Еппштайн ("Eppsteiner Ländchen", Ländchen), який Гессен-Дармштадт придбав у 1492 році. Курмайнц межував на північному сході з округом Бремталь. На місці старого прикордонного трикутника стояв "Dreimärker", так званий "Dreiherrntisch", який сьогодні знаходиться приблизно на 500 метрів південніше. Понад два століття між Нассау та Гессен-Дармштадтом точилися суперечки щодо точних меж територій та мисливського округу, тим більше, що Гессен колись мав там право на полювання. Перенесення гессенської митниці на іншу ділянку Майнцерштрассе створило трикутник площею близько двох гектарів, про який сперечалися понад двісті років і який був приєднаний до району Меденбах лише після точного обстеження у 1810 році. Аурінген отримав компенсацію в іншому місці. Найстаріші будівлі датуються періодом відбудови села після Тридцятилітньої війни. Вони були збудовані як закриті чотиристоронні та тристоронні садиби на великих, витягнутих, прямокутних ділянках, вузькі передні сторони яких виходили на проїжджу частину ("gemeine Weg", пізніше "Langgasse", сьогодні південна частина вулиці "Alt-Auringen").

Приблизно до 1800 року поселення обмежувалося вулицями Унтере та Обере Борнгассе ("Кірхенхюгель" та нижня частина вулиці "Ам Ребенханг"), а згодом розширилося до вулиць Бремталер-вег ("Шлосгассе") та Науродер-вег ("Кайзерштрассе", сьогодні північна частина вулиці Альт-Аурінген). Будинки на вулиці Меденбахер-вег ("Август-Руф-штрассе") та обабіч дороги до Гюльденмюле біля Нідергаузена ("Гюльденвег") були збудовані лише після 1900 року. Обидві Борнгассени вели до Лінденборна, де росла міська липа, яку оновили у 1871 році, а у 2006 році замінили на нову. У майновому реєстрі 1686 року перераховано 17 садиб і 7 занедбаних садиб. У 1747 році в Аурінгені було 34 будинки, у 1809 році - 43 будинки, у 1855 році - 64, у 1914 році - 91, а в 1939 році - 106 будинків.

Після Другої світової війни місто прийняло велику кількість переміщених осіб (30,5% постійного населення у 1950 році), багато з яких походили з нинішньої Чеської Судетської області, в тому числі особливо велика група з Крістдорфа у Східній Судетській області. Починаючи з 1950 року, було збудовано житловий район "Роте-Берг-Зідлунг", потім житловий район "Танненрінг" у 1970 році та район забудови "Ауф-ден-Ерлен", створений за приватною ініціативою у 1974 році.

Млин Аурінгера ("Schmidts Mühle"), який слугував як заборонений млин для Клоппенгайма та Аурінгена, задокументовано з 1360 року. У 1704 році Йоганн Ніколаус Райц побудував Рейценмюле ("другий млин", сьогодні "Есайас"). Близько 1710 року Шультейс Йоганн Ніколаус Руф побудував Доннермюле на річці Бляйхвізе біля Лінденборна (в "Лох"). Його назва вказує на те, що він мав достатньо води для помелу лише тоді, коли гроза наповнювала ставок млина. Це був єдиний млин, який мав право затримувати воду. Оскільки він забирав воду з двох інших млинів, на початку 19 століття млин придбав мірошник Есаїас Рейтцен і спочатку перебудував його поруч із млином Рейтцена. Після пожежі одноповерхову будівлю перенесли на вулицю Шлосгассе (будинок № 4).

У середньовіччі іноземні монастирі та кляштори володіли значними земельними ділянками в цьому районі. Монастир Альтмюнстер у Майнці володів тут маєтками з 13 століття - садибою з 12 акрами землі, яку близько 1400 року орендували за один солод зерна на рік. Монастир Святого Якова в Майнці також мав тут доходи з середини 13 століття. У 1360 році майнцський міщанин Герман Духшерер віддав у заставу абатству Святого Стефана в Майнці ферму і 33 акра землі. У 1360 році абатство Святого Мартіна в Ідштайні також отримало щорічну орендну плату в розмірі 14 солодів зерна для облаштування вівтаря Святої Катерини. Пов'язані з ним маєтки належали Аурінгер-хофу вівтаря, "Катаріненхофу", чиї володіння пізніше були відчужені, відновлені в 1442 році і розділені на два маєтки. У 1589 році маєтки складалися з 80 акрів землі, а також садиби з трьома житловими будинками (один з них на вулиці Борнгассе) і парафіяльної пекарні.

У середньовіччі Аурінген належав до суду Клоппенгайму, який мав надавати щонайменше одного олдермена. Суд, призначений графом Рупрехтом фон Нассау-Зонненбергом (близько 1340-1390), засідав у Клоппенгаймі в церкві біля цвинтаря під липою. Навіть після поділу двох ліній Нассау-Вальрам (близько 1425 року) суд залишився спільним для обох сіл, але тепер його очолювали два Шультейсени: один з Нассау-Вісбадена, а інший з Нассау-Вайльбурга. Аурінген мав власного бургомістра лише з початку 16 століття. До того часу обидві громади спільно сплачували певні податки натурою на користь суверена і щорічно забезпечували 17 днів гужової служби на полях вісбаденського замкового маєтку.

До того, як Аурінген отримав власну церкву в 1716 році, село належало Клоппенгайму, церква якого була подарована його покровителем, монастирем Бляйденштадт, і присвячена святому покровителю Феррутію. Це засвідчено ще в середині 13-го століття. Як покровитель, Бляйденштадтський монастир збирав Аурингську фруктову десятину. Парафіяльний священик Клоппенгайма отримував чотири мальтони зерна з Аурінгена і так звану малу десятину, яка складалася з воза капусти, 20 снопів льону, 2-3 ягнят, 4-5 поросят, 32 півників і 150 крашанок.

Близько 1549 року в Клоппенгаймі була запроваджена Реформація, і церковні служби проводилися за лютеранським обрядом. Коли в 1716 році Аурінген збудував власну церкву, вона стала філією новоствореної парафії Наурод того ж року. Церковна вежа була добудована у 1787 році. Органобудівник Рассманн з Мьоттау біля Вайльбурга створив нинішній орган за планом органобудівника Фойґта з Іґштадта, який був урочисто відкритий 30 травня 1889 року і замінив старіший інструмент 1720 року. Кафедра походить з церкви в Ербенгаймі. Територія навколо церкви була кладовищем до 1864 року, коли в польовому районі "Ам Закелакер" було засновано новий цвинтар. Багато нових католицьких мешканців, які оселилися тут з 1947 року, спочатку ходили до церкви в Бремталі, поки не збудували власну церкву на Ротер Берг, яку освятили в 1963 році. У середині 1990-х років він тимчасово слугував притулком для біженців з Балканської війни. У той час у районі "auf dem Erlen" було збудовано новий католицький парафіяльний центр.

Школярі Аурінгена відвідували парафіяльну школу в Клоппенгаймі, яка існувала з 1578 року. Лише у 1701 році Аурінген отримав власну школу. Для цього використовували кімнату над парафіяльною піччю на вулиці Ланґґассе, яка також була резиденцією вчителя. У 1726 році парафія збудувала нову школу, яку в 1824 році замінили на більшу будівлю. Ще одна нова школа була побудована в 1936 році, а в 1956 році її добудували на один поверх. Коли в 1963 році в Науроді була створена центральна школа, школа Аурінга використовувалася як приміщення міської адміністрації, яка до цього розміщувалася в невеликій будівлі поруч з церквою.

У минулому поля оброблялися за трипільною системою, як це було прийнято в цій місцевості. Назви полів були такими: Штрасенфельд (на вулиці Майнцерштрассе), Гайзенмаденфельд, Гесслохербергфельд, Науродербергфельд, Майєрвегфельд (пізніше Бремталервегфельд) та поле на Клоппенгаймер-вег. Земельні ділянки, які стали занадто малими в результаті реального поділу, були доведені до розмірів, які легше обробляти машинами, в результаті консолідації земель, проведеної в 1960 році.

Коли у 1822 році Вісбаденські лісові угіддя були розділені, Аурінген отримав ділянку площею 241 акрів 67 рутенів 7 башмаків, що складалася з лісу і лугів. Аурінгерський Гогенвальд межує з Нижньогаузенським, Кенігсхофенським і Тайсгрундом на півночі, Науродерським і Келлерсгрундом на сході та півдні, а також Клоппенгаймерським лісом на заході.

Південно-західний схил біля села ("Вінгерт", "Вінгертсберг" і "Ам Ребсток", сьогодні "Ам Вайнберг" і "Ам Ребенханг") використовувався для виноградарства приблизно до 1800 року. Потім виноградні лози були замінені фруктовими деревами. Після будівництва залізничної лінії Вісбаден-Нідернхаузен Гессенською залізничною компанією Hessische Ludwigs-Eisenbahn AG, відомої як Ländchesbahn і жартома званої "Latwergeexpress", 1 липня 1879 року Аурінген був приєднаний до залізничної лінії і отримав станцію Аурінген-Меденбах. Через майже сто років Бундесбанк продав лінію через її нерентабельність, а будівлю вокзалу знесли у 1972 році. У 1901 році Юліус Різер побудував біля вокзалу ресторан, який у 1903 році отримав назву "Гінкельгауз" через курячу ферму, яка також була там розташована.

Міський герб, який був наданий у 1952 році, містить міську липу та експресивне зображення сонця, що сходить (аврору). Липа використовувалася на муніципальній печатці з 1894 року; сонце вже було зображено на судовій печатці 1700 року разом зі сплячою людиною та літерами ADE (aurora dormientem excitat, світанок будить сплячу людину). 1 січня 1977 року Аурінген був приєднаний як район до столиці землі Вісбадена.