Бывшая уличная деревня Ауринген расположена на хребте, идущем с северо-запада на юго-восток между рекой Аубах на востоке и рекой Цвергбах ("Шногебах"), вытекающей из Наурода на западе. От места слияния рек Аубах, Цвергбах и Альсбах у мельницы Аурингер Мюле водоток называется Викербах. Деревня расположена на отрезке старого торгового пути "Майнцерштрассе", который вел из Майнца через Лимбург в Зиген и через Идштайн, Усинген и Вайльбург в Вецлар.

Ауринген впервые упоминается в письменном виде в 1252 году. В средние века название местности постоянно звучало как "Urungen", в XVI веке - "Uringen"; существовала также форма "Uringheim". Обе формы названия были модными во времена алеманно-франконского завоевания земель в 5-6 веках и означали "поселение на Аубахе". Однако в окрестностях есть и свидетельства более древних поселений: в лесу слева от дороги из Аурингена в Хеслох находится курган бронзового века, а на южной оконечности района в направлении Меденбаха - римская усадьба.

Ауринген принадлежал графам Нассау. В 1355 году, при разделе земель Нассау-Вальрам, деревня, входившая в ведомство Зонненбергов, перешла к основанной в то время линии Нассау-Зонненберг. Когда после смерти графа Рупрехта фон Нассау в 1391 году эта линия угасла, Нассау-Идштейн и Нассау-Вайльбург были вынуждены делить управление с вдовой графа Рупрехта Анной и ее вторым мужем, графом Катценельнбогеном. После смерти Анны в 1404 году он принадлежал совместно обеим линиям Нассау-Вайльбург до 1605 года. Оба правителя разделили деревню и феодалов так, что часть деревни к западу от сквозной дороги (ранее Ланггассе, сегодня "Альт-Ауринген") отошла к Нассау-Вайльбургу, а восточная часть - к Нассау-Идштейну.

Ауринген находился на восточной границе владения Нассау, поэтому граница между Аурингеном и Меденбахом была также границей владения Эппштейн ("Эппштайнер Лендхен", Ländchen), которое Гессен-Дармштадт приобрел в 1492 году. На северо-востоке Курмайнц граничил с округом Бремталь. На старом пограничном треугольнике стоял "дреймеркер", так называемый "дрейхернтиш", который сегодня находится примерно на 500 метров южнее. На протяжении более двух столетий между Нассау и Гессен-Дармштадтом велись споры о точных границах территорий и охотничьего района, тем более что Гессен когда-то владел здесь охотничьими правами. В результате переноса гессенского таможенного поста на другой участок Майнцерштрассе образовался треугольник площадью около двух акров, который оспаривался более двухсот лет и был присоединен к району Меденбах только после точного обследования в 1810 году. Ауринген был компенсирован в другом месте. Самые старые здания относятся к периоду восстановления деревни после Тридцатилетней войны. Они были построены как закрытые четырех- и трехсторонние усадьбы на больших, вытянутых, прямоугольных участках, узкие передние стороны которых выходят на проезжую часть ("gemeine Weg", позже "Langgasse", сегодня южная часть улицы "Alt-Auringen").

Примерно до 1800 года заселение ограничивалось Унтере и Обере Борнгассе ("Кирхенхюгель" и нижняя часть улицы "Ам Ребенханг"), а затем расширилось до Бремталер Вег ("Шлоссгассе") и Науродер Вег ("Кайзерштрассе", сегодня северная часть улицы "Альт-Ауринген"). Дома на Меденбахер-вег ("Август-Руф-штрассе") и по одну сторону дороги на Гюльденмюле у Нидернхаузена ("Гюльденвег") были построены только после 1900 года. Обе улицы Борнгассен вели к Линденборну, где стояла городская липа, которая была обновлена в 1871 году и заменена новым деревом в 2006 году. В реестре собственности 1686 года перечислены 17 ферм и 7 заброшенных хуторов. В 1747 году в Аурингене было 34 дома, в 1809 году - 43 дома, в 1855 году - 64 дома, в 1914 году - 91 дом, а в 1939 году - 106 домов.

После Второй мировой войны город принял большое количество перемещенных лиц (30,5 % от постоянного населения в 1950 году), многие из которых прибыли из нынешней Чешской Судетской области, в том числе особенно большая группа из Кристдорфа в Восточной Судетской области. С 1950 года был построен жилой массив "Роте-Берг-Зидлунг", за ним в 1970 году последовал жилой массив "Танненринг", а в 1974 году - район застройки "Ауф-ден-Эрлен", созданный по частной инициативе.

Мельница Аурингер ("Шмидтс Мюле"), служившая для Клоппенхайма и Аурингена, была задокументирована с 1360 года. В 1704 году Иоганн Николаус Райц построил мельницу Рейтценмюле ("вторая мельница", сегодня Эсайас). Около 1710 года шульгаец Иоганн Николаус Руф построил на реке Бляйхвизе близ Линденборна (в "Лохе") мельницу Доннермюле. Ее название указывает на то, что воды для помола хватало только тогда, когда гроза наполняла мельничный пруд. Это была единственная мельница, которая имела право удерживать воду. Поскольку она отбирала воду у двух других мельниц, в начале XIX века мельник Рейтцена Эсайас купил здание мельницы и первоначально перестроил его рядом с мельницей Рейтцена. После пожара одноэтажное здание было перенесено на улицу Шлоссгассе (дом № 4).

В средние века иностранные монастыри и конвент владели значительными земельными угодьями в округе. Монастырь Альтмюнстер в Майнце владел здесь поместьями с XIII века, усадьбой с 12 акрами земли, которая была сдана в аренду за один солод зерна в год около 1400 года. Монастырь Святого Якоба в Майнце также имел здесь доход с середины XIII века. В 1360 году майнцский горожанин Герман Духшерер заложил ферму и 33 акра земли аббатству Святого Стефана в Майнце. В 1360 году аббатство Святого Мартина в Идштайне также получило ежегодную ренту в размере 14 солодов зерна для обеспечения своего алтаря Святой Екатерины. Связанные с ним владения принадлежали аурингер-хофу алтаря, "Катариненхофу", чьи владения впоследствии были отчуждены, восстановлены в 1442 году и разделены на два владения. В 1589 году владения составляли в общей сложности 80 акров земли, а также усадьба с тремя домами (один на Борнгассе) и приходская пекарня.

В средние века Ауринген относился к Клоппенхаймскому двору, который должен был предоставить по меньшей мере одного олдермена. Суд, назначаемый графом Рупрехтом фон Нассау-Зонненбергом (около 1340-1390 гг.), собирался в Клоппенхайме в церкви у церковного двора под липой. Даже после разделения двух линий Нассау-Вальрам (около 1425 г.) суд сохранился для обеих деревень, но теперь его возглавляли два шультхайзена: один из Нассау-Висбадена, а другой из Нассау-Вайльбурга. Ауринген обзавелся собственным бургомистром только в начале XVI века. До этого времени обе общины совместно платили государю определенные налоги и ежегодно предоставляли 17 дней повозки на полях замкового поместья Висбадена.

До того как в 1716 году Ауринген получил собственную церковь, деревня принадлежала Клоппенхайму, чья церковь была пожертвована покровителем монастыря Блейденштадт и посвящена святому Ферруцию. Она засвидетельствована уже в середине XIII века. Как святой покровитель, монастырь Блейденштадт собирал десятину с фруктов Ауринга. Приходской священник Клоппенхайма получал из Аурингена четыре мальтона зерна и так называемую малую десятину, которая состояла из телеги капусты, 20 снопов льна, 2-3 ягнят, 4-5 поросят, 32 петушков и 150 пасхальных яиц.

Около 1549 года в Клоппенхайме началась Реформация, и церковные службы стали проводиться по лютеранскому обряду. Когда в 1716 году Ауринген построил собственную церковь, она стала филиалом вновь созданного прихода Наурод в том же году. Церковная башня была пристроена в 1787 году. Органостроитель Рассманн из Мётау близ Вайльбурга создал нынешний орган по плану органостроителя Фойгта из Игштадта. Он был торжественно открыт 30 мая 1889 года и заменил старый инструмент 1720 года. Кафедра происходит из церкви в Эрбенхайме. Территория вокруг церкви была кладбищем до 1864 года, когда в полевом районе "Am Säckelacker" было основано новое кладбище. Многочисленные новые католики, поселившиеся здесь с 1947 года, сначала ходили в церковь в Бремтале, пока не построили собственную церковь на Ротер Берг, освященную в 1963 году. В середине 1990-х годов в ней временно размещались беженцы с Балканской войны. В это время в районе "ауф дем Эрлен" был построен новый католический приходской центр.

Школьники Аурингена посещали приходскую школу в Клоппенхайме, существовавшую с 1578 года. Только в 1701 году в Аурингене появилась своя школа. Для этого использовалось помещение над приходской печью на Ланггассе, которое также служило местом жительства учителя. В 1726 году приход построил новую школу, которая в 1824 году была заменена более просторным зданием. В 1936 году была построена еще одна новая школа, которая в 1956 году была расширена на один этаж. Когда в 1963 году в Науроде была открыта центральная школа, в школе Ауринга разместилась муниципальная администрация, которая до этого находилась в небольшом здании рядом с церковью.

В прошлом поля обрабатывались по трехпольной системе, как это было принято в данной местности. Поля назывались: Штрассенфельд (на Майнцерштрассе), Гайзенмаденфельд, Хеслохербергфельд, Науродербергфельд, Майервегфельд (позднее Бремталервегфельд) и поле на Клоппенхаймер Вег. Участки земли, ставшие слишком маленькими в результате реального раздела, были приведены к размерам, удобным для машинной обработки, в результате консолидации земель, проведенной в 1960 году.

При разделе Висбаденских хёгенвальдунгов в 1822 году Ауринген получил участок площадью 241 акр 67 рутенов 7 туфель, состоящий из леса и лугов. Аурингенский хёгенвальд граничит с Нидернхаузенским и Кёнигсхофенерским валом и Тейсгрундом на севере, Науродерским валом и Келлерсгрундом на востоке и юге и Клоппенхаймерским валом на западе.

Юго-западный склон возле деревни ("Вингерт", "Вингертсберг" и "Ам Ребсток", сегодня "Ам Вайнберг" и "Ам Ребенханг") использовался для виноградарства примерно до 1800 года. Затем виноградники были заменены фруктовыми деревьями. После строительства железнодорожной линии Висбаден - Нидернхаузен компанией Hessische Ludwigs-Eisenbahn AG, известной как Ländchesbahn и в шутку называемой "Latwergeexpress", 1 июля 1879 года Ауринген был присоединен к железнодорожной линии и получил название станции Ауринген-Меденбах. Спустя почти сто лет Бундесбан продал линию из-за ее нерентабельности, а здание вокзала было снесено в 1972 году. В 1901 году Юлиус Ризер построил рядом с вокзалом ресторан, который в 1903 году получил название "Хинкельхаус" из-за куриной фермы, которая также была там организована.

Городской герб, пожалованный в 1952 году, содержит городскую липу и выразительное изображение восходящего солнца (aurora). Липа использовалась в городской печати с 1894 года; солнце уже было изображено на судебной печати 1700 года вместе со спящим человеком и буквами ADE (aurora dormientem excitat, рассвет пробуждает спящего). 1 января 1977 года Ауринген был включен в качестве округа в столицу земли Висбаден.