Бившето улично село Ауринген е разположено на хребет, простиращ се от северозапад на югоизток между реките Аубах на изток и Цвергбах ("Шногебах"), идваща от Наурод на запад. От сливането на реките Aubach, Zwergbach и Alsbach в близост до мелницата Auringer Mühle водното течение се нарича Wickerbach. Селото се намира на участък от стария търговски път "Mainzer Straße", който е водил от Майнц през Лимбург до Зиген и през Идщайн, Усинген и Вайлбург до Вецлар.

Ауринген е споменат писмено за първи път през 1252 г. През Средновековието името на населеното място е било последователно "Urungen", а през XVI в. - "Uringen"; съществувала е и формата "Uringheim". И двете форми на името са били на мода по време на алемано-франкското завладяване на земите през V-VI в. и означават "селище на река Аубах". В околностите обаче има данни и за по-стари селища: в гората вляво от пътя от Ауринген за Хеслох има могила от бронзовата епоха, а в южния край на областта в посока Меденбах има римско имение.

Ауринген е принадлежал на графовете на Насау. През 1355 г., когато земите на Насау-Валрам са разделени, селото, което е било част от канцеларията Зоненберг, попада в основаната по това време линия Насау-Зоненберг. Когато тази линия изчезва след смъртта на граф Рупрехт фон Насау през 1391 г., Насау-Идщайн и Насау-Вайлбург трябва да си поделят ведомството с вдовицата на граф Рупрехт Анна и нейния втори съпруг, граф на Каценелнбоген. След смъртта на Анна през 1404 г. той принадлежи съвместно на двете линии Насау-Вайлбург до 1605 г. Двамата владетели си поделят селото и феодатите, така че частта от селото на запад от проходния път (бивш Langgasse, днес "Alt-Auringen") се пада на Насау-Вайлбург, а източната част - на Насау-Идщайн.

Ауринген лежи на източната граница на владенията на Насау, така че границата между Ауринген и Меденбах е и граница към владенията на Епщайн ("Eppsteiner Ländchen", Ландхен), които Хесен-Дармщат придобива през 1492 г. Курмайнц граничи на североизток с окръг Бремтал. На стария граничен триъгълник се е намирал "Dreimärker", така нареченият "Dreiherrntisch", чието местоположение днес е на около 500 м по-на юг. В продължение на повече от два века между Насау и Хесен-Дармщат се водят непрекъснати спорове за точните граници на териториите и ловния район, особено като се има предвид, че Хесен някога е притежавал ловни права там. Преместването на митническия пункт на Хесен в друг участък на Майнцер щрасе създава триъгълник с площ около два хектара, който е бил оспорван повече от двеста години и е добавен към района на Меденбах едва след прецизно проучване през 1810 г. Ауринген е компенсиран на друго място. Най-старите сгради датират от възстановяването на селото след Тридесетгодишната война. Те са построени като затворени четиристранни и тристранни селски къщи върху големи, продълговати, правоъгълни парцели, чиито тесни предни страни граничат с главната улица ("gemeine Weg", по-късно "Langgasse", днес южната част на улица "Alt-Auringen").

До около 1800 г. селището е ограничено до Untere и Obere Borngasse ("Kirchenhügel" и долната част на улица "Am Rebenhang"), а по-късно се разширява до Bremthaler Weg ("Schloßgasse") и Nauroder Weg ("Kaiserstraße", днес северната част на улица "Alt-Auringen"). Къщите на Меденбахер Вег ("Аугуст-Руф-щрасе") и от едната страна на пътя за Гюлденмюле край Нидернхаузен ("Гюлденвег") са построени едва след 1900 г. Двата Борнгасена водели до Линденборн, където се намирала общинската липа, която била подновена през 1871 г. и заменена с ново дърво през 2006 г. В имотния регистър от 1686 г. са посочени 17 земеделски имота и 7 изоставени земеделски имота. През 1747 г. Ауринген има 34 къщи, през 1809 г. има 43 къщи, след това 64 през 1855 г., 91 през 1914 г. и общо 106 къщи през 1939 г.

След Втората световна война градът приема голям брой разселени лица (30,5 % от местното население през 1950 г.), много от които идват от днешните чешки Судети, включително особено голяма група от Кристдорф в Източните Судети. От 1950 г. нататък се изгражда жилищният квартал "Роте-Берг-Сидлунг", последван от жилищния квартал "Таненринг" през 1970 г. и жилищния квартал "Ауф ден Ерлен", създаден по частна инициатива през 1974 г.

Мелницата "Аурингер" ("Schmidts Mühle"), която е служила като банска мелница за Клопенхайм и Ауринген, е документирана от 1360 г. През 1704 г. Йохан Николаус Райц построява Reitzenmühle ("втората мелница", днес Есая). Около 1710 г. шулфайзерът Йохан Николаус Руф построява Donnermühle на река Bleichwiese близо до Линденборн (в "Лох"). Името ѝ показва, че в нея е имало достатъчно вода за мелене само когато гръмотевична буря е напълнила езерото на мелницата. Това е била единствената мелница, която е имала право да задържа вода. Тъй като отнемала водата на другите две мелници, в началото на XIX в. мелничарят от Рейцен Есаяс купил сградата на мелницата и първоначално я възстановил до мелницата в Рейцен. След пожар едноетажната сграда е преместена на Schloßgasse (къща № 4).

През Средновековието чужди манастири и конгрегации притежават значителна земя в района. Манастирът Алтмюнстер в Майнц е притежавал имоти тук още от XIII в., като около 1400 г. е отдаден под наем за един малц зърно годишно, стопанско имение с 12 акра земя. Манастирът "Свети Якоб" в Майнц също е имал доходи тук от средата на XIII век. През 1360 г. майнцкият гражданин Херман Душерер залага ферма и 33 акра земя на абатството "Свети Стефан" в Майнц. През 1360 г. абатството "Свети Мартин" в Идщайн също получава годишна рента в размер на 14 малца зърно, за да дари своя олтар "Света Екатерина". Свързаните с него имоти са принадлежали на Аурингер Хоф на олтара, "Катариненхоф", чиито имоти по-късно са отчуждени, възстановени през 1442 г. и разделени на две имения. През 1589 г. имотите се състояли от общо 80 акра земя, плюс ферма с три жилища (едно на "Борнгасе") и енорийската пекарна.

През Средновековието Ауринген принадлежи към двора на Клопенхайм, на който е трябвало да осигури поне един старейшина. Дворът, който е бил назначен от граф Рупрехт фон Насау-Зонненберг (около 1340-1390 г.), се е събирал в Клопенхайм в църквата до двора под липата. Дори и след разделянето на двете линии Насау-Валрам (около 1425 г.) съдът остава в сила и за двете села, но вече се председателства от двама шултейзери: един от Насау-Висбаден и един от Насау-Вайлбург. Ауринген има свой кмет едва от началото на XVI в. Дотогава двете общини съвместно са плащали определени данъци в натура на владетеля и са осигурявали 17 дни каруцарска служба годишно на полетата на имението на замъка Висбаден.

Преди Ауринген да получи собствена църква през 1716 г., селото е принадлежало на Клопенхайм, чиято църква е дарена от патрона на манастира Блайденщат и е посветена на светеца-покровител Свети Феруций. Тя е засвидетелствана още в средата на XIII в. В качеството си на светец-покровител манастирът Блайденщат събирал десятъка от плодовете на Ауринг. Енорийският свещеник на Клопенхайм получавал четири малтона зърно от Ауринген и т.нар. малък десятък, който се състоял от една каруца зеле, 20 снопа лен, 2-3 агнета, 4-5 прасенца, 32 петела и 150 великденски яйца.

Около 1549 г. в Клопенхайм е въведена Реформацията и църковните служби се провеждат според лутеранския обред. Когато през 1716 г. Ауринген построява своя собствена църква, през същата година тя става филиал на новосъздадената енория Наурод. Църковната кула е добавена през 1787 г. Органопроизводителят Расман от Мьотау край Вайлбург създава настоящия орган по план на органостроителя Фойгт от Игщадт, който е открит на 30 май 1889 г. и заменя по-стария инструмент от 1720 г. Амвонът е от църквата в Ербенхайм. Районът около църквата е бил гробище до 1864 г., когато е създадено ново гробище в полския квартал "Am Säckelacker". Многото нови католически жители, които се заселват тук от 1947 г. насам, първоначално ходят в църквата в Бремтал, докато не построяват своя собствена църква на Ротер Берг, която е осветена през 1963 г. В средата на 90-те години на ХХ век тя временно служи за настаняване на бежанци от Балканската война. По това време в квартала "auf dem Erlen" е построен нов католически енорийски център.

Учениците от Ауринген посещават енорийското училище в Клопенхайм, което съществува от 1578 г. Едва през 1701 г. Ауринген получава собствено училище. За тази цел се използва стая над енорийската фурна на улица Ланггасе, която е и жилище на учителя. През 1726 г. енорията построява ново училище, което през 1824 г. е заменено с по-голяма сграда. През 1936 г. е построено още едно ново училище, което през 1956 г. е разширено с един етаж. Когато през 1963 г. в Наурод е създадено централно училище, училището в Ауринг е използвано за седалище на общинската администрация, която преди това се е помещавала в малка сграда до църквата.

В миналото нивите са обработвани по триполната система, както е било обичайно в района. Имената на нивите са били: Щрасенфелд (на Майнцер Щрасе), Гайзенмаденфелд, Хеслохербергфелд, Науродербергфелд, Майервегфелд (по-късно Бремталервегфелд) и полето на Клопенхаймер Вег. Парцелите, които са станали твърде малки в резултат на реалното разделяне, са възстановени до размери, които са по-лесни за машинна обработка в резултат на извършеното през 1960 г. окрупняване на земята.

При разделянето на Wiesbadener Höhenwaldungen през 1822 г. на Auringen е предоставена площ от 241 акра 67 рутен 7 обувки, състояща се от гори и ливади. Хенвалд Ауринген граничи с Niedernhausener и Königshofener Wald и Theisgrund на север, с Nauroder Wald и Kellersgrund на изток и юг и с Kloppenheimer Wald на запад.

Склонът с югозападно изложение в близост до селото ("Wingert", "Wingertsberg" и "Am Rebstock", днес "Am Weinberg" и "Am Rebenhang") е използван за лозарство до около 1800 г. След това лозята са заменени с овощни дървета. След построяването на железопътната линия Висбаден - Нидернхаузен от Hessische Ludwigs-Eisenbahn AG, популярна като Ländchesbahn и наричана шеговито "Latwergeexpress", Ауринген е свързан с железопътната линия на 1 юли 1879 г. и получава гара Ауринген-Меденбах. След почти сто години Бундесбан продава линията поради нейната нерентабилност и през 1972 г. сградата на гарата е разрушена. През 1901 г. Юлиус Ризер построява ресторант в близост до гарата, който през 1903 г. получава името "Хинкелхаус" заради фермата за пилета, която също е създадена там.

Гербът на общината, даден през 1952 г., съдържа общинската липа и изразителното изображение на изгряващото слънце (аврора). Липата се използва в общинския печат от 1894 г.; слънцето вече е включено в съдебния печат от 1700 г., заедно със спящ човек и буквите ADE (aurora dormientem excitat, зората събужда спящия човек). На 1 януари 1977 г. Ауринген е включен като район към столицата на провинция Висбаден.