Medenbach doit probablement sa naissance à l'aménagement du territoire carolingien des 8e et 9e siècles. Des découvertes datant de l'âge de pierre, des Celtes et des Romains, notamment dans le secteur du village disparu "Cosloff" ("Costlof, Kostloff"), parlent également en faveur d'une colonisation précoce de la région. Le nom, repris du ruisseau qui prend sa source au nord d'Auringen et se jette dans le Wickerbach, a la même racine que le terme "Mattiaker". Déjà cité pour la première fois au 11e siècle, la première mention documentaire de Medenbach est liée à la dotation de l'église nouvellement consacrée en 1107.

Medenbach formait une commune avec le village absorbé de "Cosloff" et faisait partie du tribunal de Mechtildshausen. Un tribunal local est attesté depuis le milieu du 13e siècle. Medenbach et Wildsachsen avaient un maire commun. Les propriétaires fonciers ecclésiastiques étaient des couvents et des monastères de Mayence ; les seigneurs d'Eppstein étaient les seigneurs locaux. En 1492, Medenbach passa aux mains du landgrave de Hesse. À partir de 1567, la région a appartenu à Hessen-Marburg, à Hessen-Kassel à partir de 1604 et au landgraviat de Hessen-Darmstadt en 1623. Le lieu de l'administration était Eppstein jusqu'en 1643, puis Wallau et Hochheim à partir de 1817.

En 1107, l'église de Medenbach fut séparée de celle de Nordenstadt, dont les habitants devaient cependant continuer à se rendre à l'église les jours de grande fête. Ce n'est qu'en 1491 que Medenbach fut définitivement séparé de l'église mère de Nordenstadt et devint, avec Wildsachsen, une paroisse indépendante dont Costloff faisait partie en tant que filiale. L'église était probablement dédiée à Sainte Ursule, comme le laisse supposer la figure féminine du sceau du tribunal de Medenbach avec l'attribut de la sainte, une flèche. Elle se trouve au milieu de l'ancienne agglomération, à un endroit marquant. C'est ici, dans le cimetière, sous le tilleul du tribunal, "sur la route ouverte près du mur de la cour de l'église" que siégeait le tribunal local au Moyen-Âge. Le patron était le chapitre de la cathédrale de Mayence qui, même après la Réforme, détenait des parts de la dîme ; il devait ainsi financer l'entretien des bâtiments et contribuer à la subsistance du curé. En 1531, Medenbach devint protestant et fut d'abord desservi, avec Igstadt et Nordenstadt, par le pasteur réformé Johann Göckel. Lorsque, en raison de la guerre de Trente Ans, la commune ne fut plus en mesure de contribuer suffisamment aux revenus du pasteur, Medenbach devint en 1654, avec Wildsachsen, une filiale de la paroisse de Breckenheim.

De l'église consacrée en 1107, il ne reste aujourd'hui que les murs d'enceinte avec une maçonnerie en épis. La porte ouest et la niche à sacrements datent de l'époque gothique tardive. En 1576/77, le chœur délabré de l'église du village a été remplacé par une nouvelle construction. Détruite pendant la guerre de Trente Ans, elle a été reconstruite en 1650, puis transformée en 1714. Conformément à sa longue histoire, l'édifice religieux réunit les styles les plus divers. Construit à l'origine dans le style roman, les éléments de style baroque du clocher impressionnent aujourd'hui également. Medenbach s'est développé en tant que village-rue de part et d'autre de l'ancienne rue du village. Jusqu'à l'époque moderne, il était entouré d'un pont et, par endroits, d'un fossé. Le passage de la route se faisait par la "gemeine Pforte" au sud et par la "Oberpforte" au nord. Le terrain de Medenbach a dû être gagné en grande partie par des défrichements.

Jusqu'au milieu du 16ème siècle, le village comptait moins d'habitants que Costloff : en 1457, les deux villages comptaient 19 foyers, en 1492, 24. En 1530, Medenbach comptait environ 85 habitants. Medenbach se remit rapidement des conséquences de la guerre de Trente Ans, au cours de laquelle le nombre d'habitants chuta d'environ un quart ; avant la fin du siècle, le nombre d'habitants était encore plus élevé qu'avant la guerre. Pendant la guerre de Trente Ans, la localité de Costloff est tombée complètement en désuétude, ses habitants restants se sont installés à Medenbach, à qui les terres de Costloff ont également été attribuées. Le nombre d'habitants passa de 45 en 1643 à 274 en 1794. En 1939, 398 personnes vivaient à Medenbach en 2014, elles étaient 2 502. Les habitants étaient inféodés aux seigneurs d'Eppstein et aux Nassau. Il s'agissait presque exclusivement de petits paysans qui cultivaient l'avoine et le seigle. La culture de la vigne était importante jusqu'en 1800 environ, puis elle a été complètement abandonnée. Au début du 18e siècle, la commune comptait 20 familles fortunées, 16 familles moyennement ou peu fortunées et six familles non fortunées. Cinq personnes faisaient partie du bas de l'échelle sociale ; leurs professions sont indiquées comme étant celles de berger, de vacher, de porcher et de boulanger communal. Les plus fortunés étaient tous des agriculteurs ; certains exerçaient également un métier. En 1855, les professions des propriétaires sont indiquées comme suit : 38 agriculteurs, trois agriculteurs et artisans, un gouverneur, un forgeron, un cordonnier, un tailleur, un tisserand de lin, un aubergiste, un aubergiste et épicier, deux commerçants, un maire, un comptable communal, un maître d'école, un tireur de campagne, un berger, deux bergers, cinq journaliers, soit 62 personnes au total. Pour les élections de 1885, huit personnes étaient enregistrées dans la première section, 14 dans la deuxième et 33 dans la troisième. Tous les membres des deux classes supérieures étaient des agriculteurs, et ils étaient encore 17 dans la troisième classe.

En 1933, la part de la population travaillant dans l'agriculture et la sylviculture s'élevait encore à près de 60 %. Au 18e siècle, l'agriculture se concentrait sur les cultures. Les possibilités de pâturage étant limitées, on ne pouvait élever que peu de bétail. En 1939, on comptait 33 agriculteurs à plein temps. La forêt communale était une source de revenus importante. Vers 1980, elle comptait encore 115 ha, dont 31,2 ha sur le territoire de Wildsächs.

Avec la décision principale de la députation impériale, Medenbach et le Ländchen sont passés en 1803 à la principauté de Nassau-Usingen, qui a été absorbée en 1806 par le duché de Nassau. En 1866, la localité devint prussienne et fut rattachée au Mainkreis en 1867, au Landkreis de Wiesbaden en 1887 et, après sa dissolution, au Main-Taunus-Kreis en 1928. Le 01.01.1977, la commune a été rattachée à Wiesbaden. Jusqu'en 1848, l'administration était confiée à des écoliers nommés par le souverain et issus de la classe fortunée de Medenbach. Depuis 1848, la commune était dirigée par des maires élus. Lorsque le duc Adolphe de Nassau restreignit à nouveau les nouvelles libertés en 1849, les citoyens de Medenbach envoyèrent une résolution à l'assemblée des Etats du duché. Ils demandèrent le rejet du projet de constitution présenté par le gouvernement et proposèrent l'adoption d'un projet favorisé par le "Club de la Gauche".

En 1621, un instituteur est mentionné pour la première fois. On ne sait pas où se déroulait l'enseignement scolaire à cette époque. Au 18e siècle, un bâtiment situé dans l'actuelle Fritz-Erler-Straße servait d'école et de fournil. Ce n'est qu'en 1907 qu'une salle de classe a été aménagée dans un bâtiment de la Neufeldstraße 9, qui servait à l'origine de boulangerie et d'auberge. Au rez-de-chaussée et à côté de la salle de classe se trouvait le logement de l'instituteur. Vers 1915, un deuxième poste d'enseignant a été créé. En 1962, les classes supérieures ont été transférées à l'école secondaire de Naurod, suivies en 1964 par les élèves de l'école primaire. Le bâtiment libre a servi quelque temps de mairie et est aujourd'hui utilisé par la caisse d'épargne et les pompiers volontaires. Le grenier abrite le musée local de l'association d'histoire et de patrimoine de Medenbach 1993 e.V. Le 01.07.1879, la ligne de chemin de fer reliant Wiesbaden à Niedernhausen fut mise en service. Medenbach a reçu une gare en même temps qu'Auringen. Les familles de journaliers et de petits paysans pouvaient désormais se rendre sur leur lieu de travail à l'extérieur. En 1928, il y avait 51 navetteurs à Medenbach, dont 43 travaillaient à Wiesbaden et huit à Höchst.

Medenbach a survécu à la Seconde Guerre mondiale sans subir de gros dégâts dus aux bombardements. Medenbach comptait 375 habitants à la fin de la guerre. Le village changea radicalement de visage après 1945, le nombre d'habitants augmenta grâce à l'accueil de personnes déplacées, mais surtout après l'incorporation de la commune en 1977. En 2016, environ 2 400 personnes vivaient à Medenbach. En 1951/52, Medenbach a reçu pour la première fois une alimentation en eau centralisée. Au nord de l'ancien centre-ville, de nouveaux quartiers ont été construits, ainsi qu'une maison commune de village, une salle de cimetière et des installations sportives. Surtout, la structure professionnelle et sociale de la population changea. Le nombre d'exploitations agricoles a diminué rapidement - en 1987, il n'y avait plus que deux exploitations à plein temps et deux à temps partiel.

Les armoiries de la commune, qui existent depuis 1955, représentent une flèche rouge sur un fond argenté, accompagnée de deux roses rouges. En 2001, la première église d'autoroute de Hesse a été inaugurée sur l'aire de ravitaillement et de repos de Medenbach West. En 2007, on a trouvé sur le territoire de Medenbach l'icône de "Saint Nicolas de Medenbach", une icône de voyage de Saint Nicolas vieille de 200 ans.