Medenbach prawdopodobnie zawdzięcza swoje początki karolińskiej ekspansji kraju w VIII i IX wieku. Znaleziska z epoki kamiennej, celtyckiej i rzymskiej, szczególnie w obszarze zaginionej wioski "Cosloff" ("Costlof, Kostloff"), również przemawiają za wczesnym osadnictwem na tym obszarze. Nazwa, która została zaczerpnięta od strumienia, który wznosi się na północ od Auringen i wpada do Wickerbach, ma ten sam korzeń co termin "Mattiaker". Po raz pierwszy wspomniana w XI wieku, najwcześniejsza udokumentowana wzmianka o Medenbach jest związana z nadaniem nowo konsekrowanego kościoła w 1107 roku.

Medenbach tworzył wspólnotę z włączoną wioską "Cosloff" i należał do dworu Mechtildshausen. Lokalny sąd został udokumentowany od połowy XIII wieku. Medenbach i Wildsachsen miały wspólnego burmistrza. Kościelnymi właścicielami ziemskimi były klasztory i zakony z Moguncji, a wioską rządzili panowie z Eppstein. W 1492 r. Medenbach przeszedł w ręce landgrafa Hesji. Od 1567 r. obszar ten należał do Hesji-Marburg, od 1604 r. do Hesji-Kassel, a w 1623 r. do landgrafatu Hesji-Darmstadt. Oficjalnym miastem było Eppstein do 1643 r., następnie Wallau, a od 1817 r. Hochheim.

Medenbach zostało oddzielone od Nordenstadt przez kościół w 1107 roku, chociaż mieszkańcy nadal musieli uczęszczać do kościoła w dni świąteczne. Dopiero w 1491 r. Medenbach został ostatecznie oddzielony od kościoła macierzystego Nordenstadt i wraz z Wildsachsen został podniesiony do rangi niezależnej parafii, do której Costloff należał jako filia. Kościół był prawdopodobnie poświęcony św. Urszuli, jak sugeruje postać kobiety na pieczęci sądu w Medenbach z atrybutem świętej, strzałą. Znajduje się on w widocznym miejscu w centrum starej osady. Tutaj, na cmentarzu, pod lipą, "na otwartej drodze przy murze kościelnym", spotykał się w średniowieczu miejscowy sąd. Patronem była kapituła katedralna w Moguncji, która po reformacji miała również udział w dziesięcinach; musiała płacić za utrzymanie budynku i przyczyniać się do utrzymania proboszcza. Medenbach stał się protestancki w 1531 roku i początkowo był pod opieką reformowanego pastora Johanna Göckela wraz z Igstadt i Nordenstadt. Kiedy parafia nie była już w stanie w wystarczającym stopniu przyczyniać się do dochodów pastora z powodu wojny trzydziestoletniej, Medenbach stał się filią parafii Breckenheim wraz z Wildsachsen w 1654 roku.

Wszystko, co pozostało z kościoła, który został konsekrowany w 1107 roku, to otaczające go mury z cegły w kształcie kolców. Z okresu późnego gotyku zachowały się zachodnie drzwi i nisza na sakrament. W latach 1576/77 zniszczony chór kościoła wiejskiego został zastąpiony nowym budynkiem. Zniszczony podczas wojny trzydziestoletniej, został odbudowany w 1650 roku i przeszedł gruntowną przebudowę w 1714 roku. Zgodnie ze swoją długą historią, budynek sakralny łączy w sobie wiele różnych stylów. Pierwotnie zbudowany w stylu romańskim, barokowe elementy dzwonnicy również dziś robią wrażenie. Medenbach rozwinęło się jako wioska uliczna po obu stronach starej drogi wiejskiej. Aż do czasów współczesnych była otoczona płotem, a miejscami fosą. Ulice przechodziły przez wspólną bramę na południu i górną bramę na północy. Większość gruntów Medenbach musiała zostać wykarczowana.

Do połowy XVI w. wieś miała mniej mieszkańców niż Costloff: w 1457 r. w obu wsiach było łącznie 19 palenisk, w 1492 r. 24. W 1530 r. Medenbach liczył około 85 mieszkańców. Medenbach szybko otrząsnął się ze skutków wojny trzydziestoletniej, podczas której liczba ludności spadła do około jednej czwartej; nawet przed przełomem wieków mieszkało tu więcej ludzi niż przed wojną. Podczas wojny trzydziestoletniej wieś Costloff została całkowicie opuszczona, a jej pozostali mieszkańcy przenieśli się do Medenbach, do którego dodano również działkę Costloff. Liczba mieszkańców wzrosła z 45 w 1643 r. do 274 w 1794 r. W 1939 r. w Medenbach mieszkało 398 osób, a w 2014 r. - 2 502. Mieszkańcy byli poddanymi panów Eppstein i Nassauerów. Byli to prawie wyłącznie drobni rolnicy, którzy uprawiali owies i żyto. Uprawa winorośli była ważna do około 1800 roku, po czym została całkowicie porzucona. Na początku XVIII wieku parafia liczyła 20 zamożnych rodzin, 16 rodzin o średnim lub niskim poziomie zamożności i sześć rodzin niezamożnych. Pięć z nich znajdowało się na najniższym szczeblu drabiny społecznej; ich zawody zostały wymienione jako pasterz, pasterz krów, pasterz świń i piekarz parafialny. Wszyscy zamożni byli rolnikami; niektórzy zajmowali się również handlem. W 1855 r. zawody właścicieli domów wymieniono jako 38 rolników, trzech rolników i rzemieślników, jednego tragarza, jednego kowala, jednego szewca, jednego krawca, jednego tkacza lnu, jednego karczmarza, jednego karczmarza i sprzedawcy, dwóch kupców, jednego burmistrza, jednego księgowego miejskiego, jednego nauczyciela szkolnego, jednego strzelca polowego, jednego pasterza, dwóch pasterzy i pięciu robotników dniówkowych; w sumie były 62 osoby. Do wyborów w 1885 r. zarejestrowano osiem osób w pierwszym, 14 w drugim i 33 w trzecim okręgu. Wszyscy członkowie dwóch wyższych klas byli rolnikami, w trzeciej klasie było ich jeszcze 17.

Nawet w 1933 r. odsetek ludności pracującej w rolnictwie i leśnictwie nadal wynosił prawie 60%. W XVIII wieku rolnictwo koncentrowało się na uprawie roli. Zwierzęta gospodarskie mogły być hodowane tylko w ograniczonym zakresie ze względu na słabe możliwości wypasu. W 1939 r. było 33 pełnoetatowych rolników. Ważnym źródłem dochodu był las miejski. Około 1980 r. nadal zajmował 115 ha, z czego 31,2 ha w dzielnicy Wildsächs.

W 1803 r. Medenbach i Ländchen przypadły Księstwu Nassau-Usingen, które w 1806 r. zostało włączone do Księstwa Nassau. W 1866 r. miasto stało się pruskie i w 1867 r. zostało przydzielone do okręgu Main, w 1887 r. do okręgu Wiesbaden, a po jego rozwiązaniu w 1928 r. do okręgu Main-Taunus. Zostało włączone do Wiesbaden 01.01.1977. Do 1848 r. za administrację odpowiadali mianowani przez władcę Schultheißen, którzy wywodzili się z zamożnej klasy Medenbach. Od 1848 r. gminą kierowali wybierani burmistrzowie. Kiedy w 1849 r. książę Adolf z Nassau ponownie ograniczył nowe swobody, obywatele Medenbach wysłali rezolucję do zgromadzenia posiadłości księstwa. Zażądali odrzucenia projektu konstytucji przedłożonego przez rząd i zaproponowali przyjęcie projektu preferowanego przez "Klub Lewicy".

Po raz pierwszy wzmianka o nauczycielu pojawia się w 1621 roku. Nie wiadomo, gdzie w tym czasie odbywały się lekcje szkolne. W XVIII wieku budynek przy obecnej Fritz-Erler-Straße służył jako szkoła i piekarnia. Dopiero w 1907 r. utworzono salę szkolną w budynku przy Neufeldstraße 9, który pierwotnie służył jako piekarnia i gospoda. Mieszkanie nauczyciela znajdowało się na parterze, obok sali lekcyjnej. Drugi etat nauczycielski został utworzony około 1915 roku. W 1962 r. uczniowie starszych klas przenieśli się do gimnazjum w Naurod, a w 1964 r. do szkoły podstawowej. Opuszczony budynek służył przez pewien czas jako ratusz, a obecnie jest wykorzystywany przez kasę oszczędnościową i ochotniczą straż pożarną. Na ostatnim piętrze znajduje się muzeum historii lokalnej stowarzyszenia Medenbach 1993. 1 lipca 1879 r. uruchomiono linię kolejową z Wiesbaden do Niedernhausen. Medenbach otrzymało stację kolejową wraz z Auringen. Członkowie rodzin robotników dniówkowych i drobnych rolników mogli teraz dojeżdżać do pracy poza miastem. W 1928 r. w Medenbach było 51 osób dojeżdżających do pracy, z których 43 pracowało w Wiesbaden, a ośmiu w Höchst.

Medenbach przetrwało II wojnę światową bez większych uszkodzeń spowodowanych przez bomby. Pod koniec wojny Medenbach liczyło 375 mieszkańców. Wioska zmieniła swoje oblicze zasadniczo po 1945 r., a liczba ludności wzrosła z powodu przyjęcia przesiedleńców, ale szczególnie po włączeniu w 1977 r. W 2016 r. w Medenbach mieszkało około 2400 osób. Medenbach otrzymało pierwsze scentralizowane zaopatrzenie w wodę w latach 1951/52. Na północ od starego centrum miasta powstały nowe obszary zabudowy, świetlica wiejska, sala cmentarna i obiekty sportowe. Przede wszystkim zmieniła się struktura zawodowa i społeczna ludności. Gwałtownie zmniejszyła się liczba gospodarstw rolnych - w 1987 r. były tylko dwa gospodarstwa pełnorolne i dwa niepełnorolne.

Herb używany przez gminę od 1955 r. przedstawia czerwoną strzałę na srebrnym tle, której towarzyszą dwie czerwone róże. W 2001 r. na stacji benzynowej Medenbach West otwarto pierwszy kościół autostradowy w Hesji. W 2007 r. w dzielnicy Medenbach znaleziono ikonę "Świętego Mikołaja z Medenbach", 200-letnią podróżującą ikonę Świętego Mikołaja.