Medenbach deve probabilmente le sue origini all'espansione carolingia del Paese nell'VIII e IX secolo. Anche i ritrovamenti dell'età della pietra, del periodo celtico e di quello romano, in particolare nella zona del villaggio perduto di "Cosloff" ("Costlof, Kostloff"), parlano a favore di un primo insediamento nella zona. Il nome, che deriva dal torrente che nasce a nord di Auringen e sfocia nel Wickerbach, ha la stessa radice del termine "Mattiaker". Citata per la prima volta nell'XI secolo, la prima menzione documentata di Medenbach si riferisce alla dotazione della chiesa appena consacrata nel 1107.

Medenbach formava una comunità con il villaggio incorporato di "Cosloff" e apparteneva alla corte di Mechtildshausen. Un tribunale locale è documentato dalla metà del XIII secolo. Medenbach e Wildsachsen avevano un sindaco comune. I proprietari terrieri ecclesiastici erano i monasteri e i conventi di Magonza; i signori di Eppstein governavano il villaggio. Nel 1492, Medenbach passò al langravio d'Assia. Dal 1567 la zona appartenne all'Assia-Marburgo, dal 1604 all'Assia-Kassel e nel 1623 al Langraviato d'Assia-Darmstadt. La città ufficiale fu Eppstein fino al 1643, poi Wallau e dal 1817 Hochheim.

Medenbach fu separata da Nordenstadt dalla chiesa nel 1107, anche se gli abitanti dovevano ancora frequentare la chiesa nei giorni di festa. Solo nel 1491 Medenbach fu definitivamente separata dalla chiesa madre di Nordenstadt e, insieme a Wildsachsen, fu elevata a parrocchia indipendente, di cui Costloff faceva parte come ramo. La chiesa era probabilmente dedicata a Sant'Orsola, come suggerisce la figura femminile nel sigillo del tribunale di Medenbach con l'attributo della santa, una freccia. Si trova in una posizione di rilievo nel centro dell'antico insediamento. Qui, nel cimitero, sotto il tiglio, "sulla strada aperta vicino al muro del sagrato", si riuniva nel Medioevo il tribunale locale. Il patrono era il capitolo della cattedrale di Magonza, che dopo la Riforma deteneva anche una quota delle decime; doveva pagare la manutenzione degli edifici e contribuire al mantenimento del parroco. Medenbach divenne protestante nel 1531 e fu inizialmente curata dal pastore riformato Johann Göckel insieme a Igstadt e Nordenstadt. Quando, a causa della Guerra dei Trent'anni, la parrocchia non fu più in grado di contribuire sufficientemente alle entrate del pastore, nel 1654 Medenbach divenne un ramo della parrocchia di Breckenheim insieme a Wildsachsen.

Della chiesa, consacrata nel 1107, rimangono solo i muri di cinta con i mattoni a spiga. Del periodo tardo-gotico rimangono la porta occidentale e la nicchia per i sacramenti. Nel 1576/77, il coro fatiscente della chiesa del villaggio fu sostituito da un nuovo edificio. Distrutta durante la Guerra dei Trent'anni, fu ricostruita nel 1650 e sottoposta a un'importante ristrutturazione nel 1714. In linea con la sua lunga storia, l'edificio sacro combina una grande varietà di stili. Originariamente costruito in stile romanico, gli elementi in stile barocco del campanile sono impressionanti anche oggi. Medenbach si è sviluppato come villaggio di strada su entrambi i lati dell'antico vicolo del paese. Fino all'epoca moderna era racchiuso da una recinzione e in alcuni punti da un fossato. Le strade passavano attraverso la porta comune a sud e la porta superiore a nord. La maggior parte dei terreni di Medenbach dovette essere dissodata.

Fino alla metà del XVI secolo, il villaggio aveva meno abitanti di Costloff: nel 1457 c'erano 19 focolari in entrambi i villaggi messi insieme, nel 1492 ce n'erano 24. Nel 1530, Medenbach aveva circa 85 abitanti. Medenbach si riprese rapidamente dalle conseguenze della Guerra dei Trent'anni, durante la quale la popolazione si ridusse a circa un quarto; già prima della fine del secolo, qui vivevano più persone rispetto a prima della guerra. Durante la Guerra dei Trent'anni, il villaggio di Costloff fu completamente abbandonato e gli abitanti rimasti si trasferirono a Medenbach, a cui si aggiunse anche il lotto di Costloff. Il numero di abitanti passò da 45 nel 1643 a 274 nel 1794. 398 persone vivevano a Medenbach nel 1939 e 2.502 nel 2014. Gli abitanti erano servi della gleba dei signori di Eppstein e dei Nassauer. Erano quasi esclusivamente piccoli agricoltori che coltivavano avena e segale. La viticoltura è stata importante fino al 1800 circa, dopodiché è stata completamente abbandonata. All'inizio del XVIII secolo, la parrocchia contava 20 famiglie ricche, 16 famiglie di livello medio-basso e sei famiglie non ricche. Cinque di esse si trovavano nel gradino più basso della scala sociale; le loro occupazioni erano elencate come pastore, mandriano, allevatore di maiali e fornaio parrocchiale. I ricchi erano tutti agricoltori; alcuni esercitavano anche un mestiere. Nel 1855, le occupazioni dei capifamiglia erano elencate come 38 agricoltori, tre agricoltori e artigiani, un facchino, un fabbro, un calzolaio, un sarto, un tessitore di lino, un oste, un oste e un droghiere, due commercianti, un sindaco, un contabile comunale, un maestro di scuola, un tiratore scelto, un pastore, due pastori e cinque lavoratori a giornata; in totale c'erano 62 persone. Per le elezioni del 1885, otto persone furono registrate nella prima, 14 nella seconda e 33 nella terza divisione. Tutti i membri delle due classi superiori erano contadini, nella terza classe erano ancora 17.

Anche nel 1933, la percentuale di popolazione che lavorava nell'agricoltura e nella silvicoltura era ancora di quasi il 60%. Nel XVIII secolo, l'agricoltura si concentrava sui seminativi. Il bestiame poteva essere allevato solo in misura limitata a causa delle scarse possibilità di pascolo. Nel 1939 c'erano 33 agricoltori a tempo pieno. La foresta comunale era un'importante fonte di reddito. Intorno al 1980, copriva ancora 115 ettari, di cui 31,2 ettari nel distretto di Wildsächs.

Nel 1803 Medenbach e il Ländchen passarono al Principato di Nassau-Usingen, che nel 1806 fu assorbito dal Ducato di Nassau. Nel 1866 la città divenne prussiana e nel 1867 fu assegnata al distretto del Meno, nel 1887 al distretto di Wiesbaden e, dopo il suo scioglimento nel 1928, al distretto del Meno-Taunus. È stata incorporata a Wiesbaden il 01.01.1977. Fino al 1848, l'amministrazione era affidata agli Schultheißen nominati dal sovrano, che provenivano dalla classe agiata di Medenbach. Dal 1848, il comune fu guidato da sindaci eletti. Quando il duca Adolfo di Nassau limitò nuovamente le nuove libertà nel 1849, i cittadini di Medenbach inviarono una risoluzione all'assemblea dei possedimenti del ducato. Essi chiesero di respingere il progetto di costituzione presentato dal governo e proposero l'adozione di un progetto favorito dal "Club della Sinistra".

Un insegnante viene menzionato per la prima volta nel 1621. Non si sa dove si tenessero le lezioni scolastiche in quel periodo. Nel XVIII secolo, un edificio nell'attuale Fritz-Erler-Straße fungeva da scuola e panetteria. Solo nel 1907 fu allestita una sala scolastica in un edificio in Neufeldstraße 9, che in origine fungeva da panetteria e locanda. L'appartamento dell'insegnante si trovava al piano terra, accanto all'aula. Una seconda cattedra fu creata intorno al 1915. Nel 1962 gli alunni della scuola superiore si trasferirono nella scuola media di Naurod, seguiti da quelli della scuola elementare nel 1964. L'edificio vuoto è stato per qualche tempo il municipio ed è ora utilizzato dalla cassa di risparmio e dai vigili del fuoco volontari. All'ultimo piano si trova il museo di storia locale dell'associazione di storia locale Medenbach 1993. Il 1° luglio 1879 fu messa in funzione la linea ferroviaria da Wiesbaden a Niedernhausen. Medenbach ricevette una stazione ferroviaria insieme ad Auringen. I membri delle famiglie dei lavoratori a giornata e dei piccoli agricoltori potevano ora recarsi al lavoro fuori città. Nel 1928, a Medenbach c'erano 51 pendolari, 43 dei quali lavoravano a Wiesbaden e otto a Höchst.

Medenbach è sopravvissuta alla Seconda Guerra Mondiale senza subire gravi danni dai bombardamenti. Alla fine della guerra, Medenbach contava 375 abitanti. Il villaggio ha cambiato radicalmente volto dopo il 1945, con la popolazione che è cresciuta grazie all'ammissione degli sfollati, ma soprattutto dopo l'incorporazione nel 1977. Nel 2016, circa 2.400 persone vivevano a Medenbach. Medenbach ha ricevuto il primo approvvigionamento idrico centralizzato nel 1951/52. A nord del centro storico sono state costruite nuove aree di sviluppo, un centro comunitario, una sala cimiteriale e impianti sportivi. A cambiare fu soprattutto la struttura occupazionale e sociale della popolazione. Il numero di aziende agricole si ridusse rapidamente: nel 1987 c'erano solo due aziende a tempo pieno e due a tempo parziale.

Lo stemma utilizzato dal Comune dal 1955 mostra una freccia rossa su sfondo argento, accompagnata da due rose rosse. Nel 2001, presso la stazione di servizio di Medenbach Ovest, è stata inaugurata la prima chiesa autostradale dell'Assia. Nel 2007, nel distretto di Medenbach è stata ritrovata l'icona di "San Nicola di Medenbach", un'icona itinerante di San Nicola risalente a 200 anni fa.