Medenbach'ın kökeni muhtemelen 8. ve 9. yüzyıllarda ülkenin Karolenjler tarafından genişletilmesine dayanmaktadır. Özellikle kayıp "Cosloff" ("Costlof, Kostloff") köyü bölgesinde Taş Devri, Kelt ve Roma dönemlerine ait buluntular da bölgede erken bir yerleşim olduğunu göstermektedir. Auringen'in kuzeyinden doğan ve Wickerbach'a dökülen dereden alınan bu isim, "Mattiaker" terimiyle aynı köke sahiptir. İlk olarak 11. yüzyılda adı geçen Medenbach'ın belgelenmiş en eski sözü, 1107 yılında yeni kutsanan kilisenin vakfedilmesiyle bağlantılıdır.

Medenbach, birleşik "Cosloff" köyü ile bir topluluk oluşturmuş ve Mechtildshausen mahkemesine ait olmuştur. Yerel bir mahkeme 13. yüzyılın ortalarından beri belgelenmiştir. Medenbach ve Wildsachsen'in ortak bir belediye başkanı vardı. Dini toprak sahipleri Mainz manastırları ve manastır manastırlarıydı; Eppstein lordları köyü yönetiyordu. 1492 yılında Medenbach, Hessen Landgrave'ine geçmiştir. Bölge 1567'den itibaren Hessen-Marburg'a, 1604'ten itibaren Hessen-Kassel'e ve 1623'te Hessen-Darmstadt Landgraviate'sine ait olmuştur. Resmi şehir 1643 yılına kadar Eppstein, daha sonra Wallau ve 1817'den itibaren Hochheim olmuştur.

Medenbach, 1107 yılında kilise tarafından Nordenstadt'tan ayrılmıştır, ancak sakinleri hala büyük bayram günlerinde kiliseye gitmek zorundaydı. Medenbach ancak 1491 yılında Nordenstadt ana kilisesinden ayrılmış ve Wildsachsen ile birlikte Costloff'un bir şubesi olduğu bağımsız bir cemaat haline getirilmiştir. Kilise muhtemelen Aziz Ursula'ya adanmıştır, zira Medenbach saray mühründeki kadın figürünün üzerinde azizenin sıfatı olan bir ok bulunmaktadır. Kilise, eski yerleşimin merkezinde önemli bir konumda yer almaktadır. Burada, mezarlıkta, ıhlamur ağacının altında, "kilise avlusunun duvarının yanındaki açık yolda", yerel mahkeme Orta Çağ'da toplanmıştır. Kilisenin hamisi, Reformasyon'dan sonra ondalıklardan da pay alan Mainz katedral bölümüydü; bina bakımı için ödeme yapmak ve bölge papazının bakımına katkıda bulunmak zorundaydı. Medenbach 1531 yılında Protestan olmuş ve başlangıçta Igstadt ve Nordenstadt ile birlikte Reformcu papaz Johann Göckel tarafından yönetilmiştir. Otuz Yıl Savaşları nedeniyle cemaat papazın gelirine yeterince katkıda bulunamayınca, Medenbach 1654 yılında Wildsachsen ile birlikte Breckenheim cemaatinin bir kolu haline gelmiştir.

1107'de kutsanan kiliseden geriye kalan tek şey, sivri uçlu tuğlalarıyla çevreleyen duvarlardır. Geç Gotik dönemden kalma batı kapısı ve ayin nişi hala mevcuttur. 1576/77'de köy kilisesinin harap korosunun yerine yeni bir bina inşa edilmiştir. Otuz Yıl Savaşları sırasında yıkılan kilise, 1650 yılında yeniden inşa edilmiş ve 1714 yılında büyük bir tadilattan geçmiştir. Uzun geçmişine uygun olarak, kutsal bina çok çeşitli stilleri bir araya getirmektedir. Aslen Romanesk tarzda inşa edilmiş olan çan kulesinin barok tarzdaki unsurları bugün de etkileyicidir. Medenbach, eski köy yolunun her iki tarafında bir sokak köyü olarak gelişmiştir. Modern zamanlara kadar bir çitle ve yer yer bir hendekle çevriliydi. Sokaklar güneydeki ortak kapıdan ve kuzeydeki üst kapıdan geçiyordu. Medenbach'ın arazisinin çoğunun temizlenmesi gerekiyordu.

Köy, 16. yüzyılın ortalarına kadar Costloff'tan daha az nüfusa sahipti: 1457'de her iki köyde toplam 19 ocak varken, 1492'de 24 ocak vardı. 1530'da Medenbach'ın yaklaşık 85 nüfusu vardı. Medenbach, nüfusun yaklaşık dörtte birine düştüğü Otuz Yıl Savaşları'nın sonuçlarından çabuk kurtuldu; yüzyılın başından önce bile burada savaş öncesinden daha fazla insan yaşıyordu. Otuz Yıl Savaşları sırasında Costloff köyü tamamen terk edildi ve kalan sakinleri Costloff parselinin de eklendiği Medenbach'a taşındı. Sakinlerin sayısı 1643'te 45 iken 1794'te 274'e yükselmiştir. 1939'da Medenbach'ta 398, 2014'te ise 2.502 kişi yaşamaktaydı. Sakinler Eppstein Lordları ve Nassauer'lerin serfleriydi. Neredeyse sadece yulaf ve çavdar yetiştiren küçük çiftçilerdi. Bağcılık 1800'lere kadar önemliydi, bu tarihten sonra tamamen terk edildi. XVIII. yüzyılın başında mahallede 20 varlıklı aile, 16 orta ve düşük varlıklı aile ve altı varlıklı olmayan aile vardı. Bunlardan beşi sosyal merdivenin en alt basamağında yer alıyordu; meslekleri çoban, sığır çobanı, domuz çobanı ve mahalle fırıncısı olarak listelenmişti. Zenginlerin hepsi çiftçiydi; bazıları aynı zamanda bir ticaretle uğraşıyordu. 1855 yılında hane halkının meslekleri 38 çiftçi, üç çiftçi ve zanaatkâr, bir hamal, bir demirci, bir kunduracı, bir terzi, bir keten dokumacısı, bir hancı, bir hancı ve bakkal, iki tüccar, bir belediye başkanı, bir belediye muhasebecisi, bir okul öğretmeni, bir tarla nişancısı, bir çoban, iki çoban ve beş gündelikçi olarak listelenmiştir; toplam 62 kişi vardı. 1885 seçimleri için birinci bölüme sekiz, ikinci bölüme 14 ve üçüncü bölüme 33 kişi kaydedilmiştir. İki üst sınıfın tüm üyeleri çiftçiydi, üçüncü sınıfta ise hala 17 kişi vardı.

1933 yılında bile tarım ve ormancılıkta çalışan nüfusun oranı hala neredeyse %60'tı. 18. yüzyılda tarım, ekilebilir tarıma odaklanmıştı. Otlatma olanaklarının yetersizliği nedeniyle hayvancılık ancak sınırlı ölçüde yapılabiliyordu. 1939 yılında 33 tam zamanlı çiftçi vardı. Belediye ormanı önemli bir gelir kaynağıydı. 1980 yılı civarında, 31,2 hektarı Wildsächs bölgesinde olmak üzere 115 hektarlık bir alanı kaplıyordu.

1803 yılında Medenbach ve Ländchen, 1806 yılında Nassau Dükalığı 'na dahil olan Nassau-Usingen Prensliği'ne bağlandı. Kasaba 1866 yılında Prusya'ya bağlanmış ve 1867 yılında Main bölgesine, 1887 yılında Wiesbaden bölgesine ve 1928 yılında Main-Taunus bölgesine bağlanmıştır. Wiesbaden'e 01.01.1977 tarihinde dahil edilmiştir. 1848 yılına kadar yönetim, Medenbach'ın varlıklı sınıfından gelen hükümdar tarafından atanan Schultheißen'in sorumluluğundaydı. 1848'den itibaren belediye seçilmiş belediye başkanları tarafından yönetilmiştir. Nassau Dükü Adolph 1849'da yeni özgürlükleri tekrar kısıtladığında, Medenbach sakinleri düklüğün malikâneler meclisine bir karar gönderdi. Hükümet tarafından sunulan anayasa taslağının reddedilmesini talep ettiler ve "Sol Kulüp" tarafından desteklenen bir taslağın kabul edilmesini önerdiler.

İlk kez 1621 yılında bir öğretmenden bahsedilmektedir. Bu tarihte okul derslerinin nerede yapıldığı bilinmemektedir. 18. yüzyılda, şimdiki Fritz-Erler-Straße'de bulunan bir bina okul ve fırın olarak hizmet vermiştir. Ancak 1907 yılında Neufeldstraße 9 adresinde bulunan ve daha önce fırın ve han olarak kullanılan binada bir okul salonu açılmıştır. Öğretmen dairesi zemin katta ve sınıfın yanında yer alıyordu. Yaklaşık 1915'te ikinci bir öğretmen kadrosu oluşturuldu. 1962 yılında üst sınıflar Naurod'daki ortaokula, 1964 yılında da ilkokul öğrencileri taşındı. Boşalan bina bir süre belediye binası olarak hizmet vermiştir ve şu anda tasarruf bankası ve gönüllü itfaiye tarafından kullanılmaktadır. En üst katta Medenbach 1993 Yerel Tarih Derneği'nin yerel tarih müzesi bulunmaktadır. 1 Temmuz 1879 tarihinde Wiesbaden'den Niedernhausen'e uzanan demiryolu hattı işletmeye açılmıştır. Medenbach'a Auringen ile birlikte bir demiryolu istasyonu verildi. Gündelikçi ve küçük çiftçi ailelerinin üyeleri artık şehir dışındaki işlerine gidip gelebiliyordu. 1928 yılında Medenbach'ta 43'ü Wiesbaden'de ve sekizi Höchst'te çalışan 51 yolcu vardı.

Medenbach, İkinci Dünya Savaşı' nı büyük bir bomba hasarı almadan atlatmıştır. Savaşın sonunda Medenbach'ın 375 nüfusu vardı. Köyün çehresi 1945'ten sonra temelden değişmiş, yerinden edilmiş kişilerin kabulü nedeniyle nüfus artmış, ancak özellikle 1977'deki birleşmeden sonra nüfus artmıştır. 2016 yılında Medenbach'ta yaklaşık 2.400 kişi yaşamaktaydı. Medenbach ilk merkezi su kaynağına 1951/52 yıllarında kavuşmuştur. Eski kent merkezinin kuzeyinde yeni gelişme alanları, bir köy toplum merkezi, mezarlık salonu ve spor tesisleri inşa edildi. Her şeyden önce nüfusun mesleki ve sosyal yapısı değişti. Çiftliklerin sayısı hızla azaldı - 1987'de sadece iki tam zamanlı ve iki yarı zamanlı çiftlik vardı.

Belediye tarafından 1955'ten beri kullanılan armada gümüş zemin üzerinde kırmızı bir ok ve iki kırmızı gül yer almaktadır. 2001 yılında Hessen'deki ilk otoyol kilisesi Medenbach West servis istasyonunda açıldı. 2007 yılında, Medenbach bölgesinde 200 yıllık bir gezici Aziz Nikolaos ikonu olan "Medenbachlı Aziz Nikolaos" ikonu bulunmuştur.