Medenbach debe probablemente sus orígenes a la expansión carolingia del país en los siglos VIII y IX. Los hallazgos de la Edad de Piedra, la época celta y la romana, sobre todo en la zona de la aldea perdida de "Cosloff" ("Costlof, Kostloff"), también hablan en favor de un asentamiento temprano en la zona. El nombre, tomado del arroyo que nace al norte de Auringen y desemboca en el Wickerbach, tiene la misma raíz que el término "Mattiaker". Mencionado por primera vez en el siglo XI, la primera mención documentada de Medenbach está relacionada con la dotación de la iglesia recién consagrada en 1107.

Medenbach formaba una comunidad con el pueblo incorporado de "Cosloff" y pertenecía a la corte de Mechtildshausen. Desde mediados del siglo XIII se documenta la existencia de un tribunal local. Medenbach y Wildsachsen tenían un alcalde conjunto. Los propietarios eclesiásticos eran los monasterios y conventos de Maguncia; los señores de Eppstein gobernaban el pueblo. En 1492, Medenbach pasó a manos del landgrave de Hesse. Desde 1567 perteneció a Hesse-Marburgo, desde 1604 a Hesse-Kassel y en 1623 al Landgraviato de Hesse-Darmstadt. La ciudad oficial fue Eppstein hasta 1643, después Wallau y desde 1817 Hochheim.

Medenbach fue separada de Nordenstadt por la iglesia en 1107, aunque los habitantes seguían teniendo que asistir a la iglesia los días de fiesta mayor. No fue hasta 1491 cuando Medenbach se separó definitivamente de la iglesia matriz de Nordenstadt y, junto con Wildsachsen, fue elevada a parroquia independiente, a la que Costloff pertenecía como rama. La iglesia estuvo probablemente dedicada a Santa Úrsula, como sugiere la figura femenina del sello de la corte de Medenbach con el atributo de la santa, una flecha. Está situada en un lugar destacado del centro del antiguo asentamiento. Aquí, en el cementerio, bajo el tilo, "en el camino abierto junto al muro del patio de la iglesia", se reunía en la Edad Media el tribunal local. El patrono era el cabildo de la catedral de Maguncia, que también poseía una parte de los diezmos después de la Reforma; tenía que pagar el mantenimiento de los edificios y contribuir a la manutención del párroco. Medenbach se convirtió al protestantismo en 1531 y al principio fue atendida por el párroco reformado Johann Göckel junto con Igstadt y Nordenstadt. Cuando la parroquia ya no pudo contribuir suficientemente a los ingresos del párroco debido a la Guerra de los Treinta Años, Medenbach se convirtió en una rama de la parroquia de Breckenheim junto con Wildsachsen en 1654.

De la iglesia, consagrada en 1107, sólo se conservan los muros de cierre con su fábrica de ladrillo en forma de espiga. Del gótico tardío se conservan la puerta oeste y la hornacina del sacramento. En 1576/77, el ruinoso coro de la iglesia del pueblo fue sustituido por un nuevo edificio. Destruida durante la Guerra de los Treinta Años, fue reconstruida en 1650 y sufrió una importante remodelación en 1714. En consonancia con su larga historia, el edificio sagrado combina una gran variedad de estilos. Construido originalmente en estilo románico, los elementos de estilo barroco del campanario también impresionan hoy en día. Medenbach se desarrolló como un pueblo callejero a ambos lados de la antigua callejuela del pueblo. Hasta los tiempos modernos, estaba cercada por una cerca y en algunos lugares por un foso. Las calles pasaban por la puerta común en el sur y la puerta superior en el norte. La mayor parte del terreno de Medenbach tuvo que ser desbrozado.

Hasta mediados del siglo XVI, el pueblo tenía menos habitantes que Costloff: en 1457 había 19 hogares en ambos pueblos juntos, en 1492 había 24. En 1530, Medenbach tenía unos 85 habitantes. Medenbach se recuperó rápidamente de las consecuencias de la Guerra de los Treinta Años, durante la cual la población se redujo a alrededor de una cuarta parte; incluso antes del cambio de siglo, vivía aquí más gente que antes de la guerra. Durante la Guerra de los Treinta Años, la aldea de Costloff quedó completamente desierta y los habitantes que quedaban se trasladaron a Medenbach, a la que también se añadió la parcela de Costloff. El número de habitantes pasó de 45 en 1643 a 274 en 1794. 398 personas vivían en Medenbach en 1939 y 2.502 en 2014. Los habitantes eran siervos de los señores de Eppstein y de los Nassauers. Eran casi exclusivamente pequeños agricultores que cultivaban avena y centeno. La viticultura fue importante hasta alrededor de 1800, fecha a partir de la cual se abandonó por completo. A principios del siglo XVIII, la parroquia contaba con 20 familias acomodadas, 16 familias de riqueza media-baja y seis familias sin riqueza. Cinco de ellas se encontraban en el escalón más bajo de la escala social; sus ocupaciones figuraban como pastor, pastor de vacas, pastor de cerdos y panadero parroquial. Los ricos eran todos agricultores; algunos también ejercían un oficio. En 1855, las ocupaciones de los cabezas de familia eran 38 agricultores, tres agricultores y artesanos, un portero, un herrero, un zapatero, un sastre, un tejedor de lino, un posadero, un posadero y tendero, dos comerciantes, un alcalde, un contable municipal, un maestro de escuela, un tirador de campo, un pastor, dos pastores y cinco jornaleros; en total, 62 personas. Para las elecciones de 1885, se inscribieron ocho personas en la primera división, 14 en la segunda y 33 en la tercera. Todos los miembros de las dos clases superiores eran agricultores; en la tercera clase aún había 17.

Incluso en 1933, la proporción de la población que trabajaba en la agricultura y la silvicultura seguía siendo de casi el 60 %. En el siglo XVIII, la agricultura se centraba en los cultivos herbáceos. La ganadería era limitada debido a la escasez de pastos. En 1939, había 33 agricultores a tiempo completo. El bosque municipal era una importante fuente de ingresos. Hacia 1980, aún cubría 115 ha, 31,2 de las cuales se encontraban en el distrito de Wildsächs.

En 1803, Medenbach y el Ländchen pasaron a formar parte del Principado de Nassau-Usingen, que fue absorbido por el Ducado de Nassau en 1806. En 1866, la ciudad pasó a ser prusiana y en 1867 fue asignada al distrito del Meno, en 1887 al distrito de Wiesbaden y tras su disolución en 1928 al distrito del Meno-Taunus. Se incorporó a Wiesbaden el 01.01.1977. Hasta 1848, la administración corrió a cargo de los Schultheißen nombrados por el soberano, que procedían de la clase acomodada de Medenbach. A partir de 1848, el municipio fue dirigido por alcaldes elegidos. Cuando el duque Adolfo de Nassau volvió a restringir las nuevas libertades en 1849, los ciudadanos de Medenbach enviaron una resolución a la asamblea de estamentos del ducado. Exigen que se rechace el proyecto de constitución presentado por el gobierno y proponen la adopción de un proyecto favorecido por el "Club de la Izquierda".

En 1621 se menciona por primera vez a un maestro. No se sabe dónde se impartían clases en esta época. En el siglo XVIII, un edificio de la actual Fritz-Erler-Straße sirvió de escuela y panadería. No fue hasta 1907 cuando se habilitó un aula escolar en un edificio de la Neufeldstraße 9, que originalmente había servido de panadería y posada. El piso del maestro estaba situado en la planta baja y junto al aula. Hacia 1915 se creó un segundo puesto de profesor. En 1962, los cursos superiores se trasladaron a la escuela media de Naurod, seguidos por los alumnos de primaria en 1964. El edificio desocupado sirvió de ayuntamiento durante algún tiempo y ahora lo utilizan la caja de ahorros y el cuerpo de bomberos voluntarios. En la planta superior se encuentra el museo de historia local de la asociación de historia local Medenbach 1993. El 1 de julio de 1879 se puso en funcionamiento la línea ferroviaria de Wiesbaden a Niedernhausen. Medenbach recibió una estación de ferrocarril junto con Auringen. Los miembros de las familias de jornaleros y pequeños agricultores podían desplazarse a sus puestos de trabajo fueraMechtildshausen. Desde mediados del siglo XIII se documenta la existencia de un tribunal local. Medenbach y Wildsachsen tenían un alcalde conjunto. Los propietarios eclesiásticos eran los monasterios y conventos de Maguncia; los señores de Eppstein gobernaban el pueblo. En 1492, Medenbach pasó a manos del landgrave de Hesse. Desde 1567 perteneció a Hesse-Marburgo, desde 1604 a Hesse-Kassel y en 1623 al Landgraviato de Hesse-Darmstadt. La ciudad oficial fue Eppstein hasta 1643, después Wallau y desde 1817 Hochheim.

Medenbach fue separada de Nordenstadt por la iglesia en 1107, aunque los habitantes seguían teniendo que asistir a la iglesia los días de fiesta mayor. No fue hasta 1491 cuando Medenbach se separó definitivamente de la iglesia matriz de Nordenstadt y, junto con Wildsachsen, fue elevada a parroquia independiente, a la que Costloff pertenecía como rama. La iglesia estuvo probablemente dedicada a Santa Úrsula, como sugiere la figura femenina del sello de la corte de Medenbach con el atributo de la santa, una flecha. Está situada en un lugar destacado del centro del antiguo asentamiento. Aquí, en el cementerio, bajo el tilo, "en el camino abierto junto al muro del patio de la iglesia", se reunía en la Edad Media el tribunal local. El patrono era el cabildo de la catedral de Maguncia, que también poseía una parte de los diezmos después de la Reforma; tenía que pagar el mantenimiento de los edificios y contribuir a la manutención del párroco. Medenbach se convirtió al protestantismo en 1531 y al principio fue atendida por el párroco reformado Johann Göckel junto con Igstadt y Nordenstadt. Cuando la parroquia ya no pudo contribuir suficientemente a los ingresos del párroco debido a la Guerra de los Treinta Años, Medenbach se convirtió en una rama de la parroquia de Breckenheim junto con Wildsachsen en 1654.

De la iglesia, consagrada en 1107, sólo se conservan los muros de cierre con su fábrica de ladrillo en forma de espiga. Del gótico tardío se conservan la puerta oeste y la hornacina del sacramento. En 1576/77, el ruinoso coro de la iglesia del pueblo fue sustituido por un nuevo edificio. Destruida durante la Guerra de los Treinta Años, fue reconstruida en 1650 y sufrió una importante remodelación en 1714. En consonancia con su larga historia, el edificio sagrado combina una gran variedad de estilos. Construido originalmente en estilo románico, los elementos de estilo barroco del campanario también impresionan hoy en día. Medenbach se desarrolló como un pueblo callejero a ambos lados de la antigua callejuela del pueblo. Hasta los tiempos modernos, estaba cercada por una cerca y en algunos lugares por un foso. Las calles pasaban por la puerta común en el sur y la puerta superior en el norte. La mayor parte del terreno de Medenbach tuvo que ser desbrozado.

Hasta mediados del siglo XVI, el pueblo tenía menos habitantes que Costloff: en 1457 había 19 hogares en ambos pueblos juntos, en 1492 había 24. En 1530, Medenbach tenía unos 85 habitantes. Medenbach se recuperó rápidamente de las consecuencias de la Guerra de los Treinta Años, durante la cual la población se redujo a alrededor de una cuarta parte; incluso antes del cambio de siglo, vivía aquí más gente que antes de la guerra. Durante la Guerra de los Treinta Años, la aldea de Costloff quedó completamente desierta y los habitantes que quedaban se trasladaron a Medenbach, a la que también se añadió la parcela de Costloff. El número de habitantes pasó de 45 en 1643 a 274 en 1794. 398 personas vivían en Medenbach en 1939 y 2.502 en 2014. Los habitantes eran siervos de los señores de Eppstein y de los Nassauers. Eran casi exclusivamente pequeños agricultores que cultivaban avena y centeno. La viticultura fue importante hasta alrededor de 1800, fecha a partir de la cual se abandonó por completo. A principios del siglo XVIII, la parroquia contaba con 20 familias acomodadas, 16 familias de riqueza media-baja y seis familias sin riqueza. Cinco de ellas se encontraban en el escalón más bajo de la escala social; sus ocupaciones figuraban como pastor, pastor de vacas, pastor de cerdos y panadero parroquial. Los ricos eran todos agricultores; algunos también ejercían un oficio. En 1855, las ocupaciones de los cabezas de familia eran 38 agricultores, tres agricultores y artesanos, un portero, un herrero, un zapatero, un sastre, un tejedor de lino, un posadero, un posadero y tendero, dos comerciantes, un alcalde, un contable municipal, un maestro de escuela, un tirador de campo, un pastor, dos pastores y cinco jornaleros; en total, 62 personas. Para las elecciones de 1885, se inscribieron ocho personas en la primera división, 14 en la segunda y 33 en la tercera. Todos los miembros de las dos clases superiores eran agricultores; en la tercera clase aún había 17.

Incluso en 1933, la proporción de la población que trabajaba en la agricultura y la silvicultura seguía siendo de casi el 60 %. En el siglo XVIII, la agricultura se centraba en los cultivos herbáceos. La ganadería era limitada debido a la escasez de pastos. En 1939, había 33 agricultores a tiempo completo. El bosque municipal era una importante fuente de ingresos. Hacia 1980, aún cubría 115 ha, 31,2 de las cuales se encontraban en el distrito de Wildsächs.

En 1803, Medenbach y el Ländchen pasaron a formar parte del Principado de Nassau-Usingen, que fue absorbido por el Ducado de Nassau en 1806. En 1866, la ciudad pasó a ser prusiana y en 1867 fue asignada al distrito del Meno, en 1887 al distrito de Wiesbaden y tras su disolución en 1928 al distrito del Meno-Taunus. Se incorporó a Wiesbaden el 01.01.1977. Hasta 1848, la administración corrió a cargo de los Schultheißen nombrados por el soberano, que procedían de la clase acomodada de Medenbach. A partir de 1848, el municipio fue dirigido por alcaldes elegidos. Cuando el duque Adolfo de Nassau volvió a restringir las nuevas libertades en 1849, los ciudadanos de Medenbach enviaron una resolución a la asamblea de estamentos del ducado. Exigen que se rechace el proyecto de constitución presentado por el gobierno y proponen la adopción de un proyecto favorecido por el "Club de la Izquierda".

En 1621 se menciona por primera vez a un maestro. No se sabe dónde se impartían clases en esta época. En el siglo XVIII, un edificio de la actual Fritz-Erler-Straße sirvió de escuela y panadería. No fue hasta 1907 cuando se habilitó un aula escolar en un edificio de la Neufeldstraße 9, que originalmente había servido de panadería y posada. El piso del maestro estaba situado en la planta baja y junto al aula. Hacia 1915 se creó un segundo puesto de profesor. En 1962, los cursos superiores se trasladaron a la escuela media de Naurod, seguidos por los alumnos de primaria en 1964. El edificio desocupado sirvió de ayuntamiento durante algún tiempo y ahora lo utilizan la caja de ahorros y el cuerpo de bomberos voluntarios. En la planta superior se encuentra el museo de historia local de la asociación de historia local Medenbach 1993. El 1 de julio de 1879 se puso en funcionamiento la línea ferroviaria de Wiesbaden a Niedernhausen. Medenbach recibió una estación de ferrocarril junto con Auringen. Los miembros de las familias de jornaleros y pequeños agricultores podían desplazarse a sus puestos de trabajo fuera de la ciudad. En 1928 había 51 trabajadores en Medenbach, de los cuales 43 trabajaban en Wiesbaden y ocho en Höchst.

Medenbach sobrevivió a la Segunda Guerra Mundial sin grandes daños causados por las bombas. Al final de la guerra, Medenbach tenía 375 habitantes. El pueblo cambió su fisonomía fundamentalmente después de 1945, con un aumento de la población debido a la admisión de personas desplazadas, pero sobre todo tras la incorporación en 1977. En 2016 vivían en Medenbach unas 2.400 personas. Medenbach recibió su primer suministro centralizado de agua en 1951/52. Al norte del casco antiguo se construyeron nuevas zonas urbanizables, un centro comunitario, un cementerio e instalaciones deportivas. Sobre todo, cambió la estructura ocupacional y social de la población. El número de granjas se redujo rápidamente: en 1987 sólo había dos granjas a tiempo completo y dos a tiempo parcial.

El escudo de armas utilizado por el municipio desde 1955 muestra una flecha roja sobre fondo plateado, acompañada de dos rosas rojas. En 2001 se inauguró en la estación de servicio de Medenbach Oeste la primera iglesia de autopista de Hesse. En 2007, se encontró en el distrito de Medenbach el icono de "San Nicolás de Medenbach", un icono ambulante de San Nicolás de 200 años de antigüedad.