Medenbach își datorează probabil originile expansiunii carolingiene a țării în secolele VIII și IX. Descoperirile din epoca de piatră, perioadele celtică și romană, în special în zona satului pierdut "Cosloff" ("Costlof, Kostloff"), vorbesc, de asemenea, în favoarea unei așezări timpurii în zonă. Numele, preluat de la pârâul care ia naștere la nord de Auringen și se varsă în Wickerbach, are aceeași rădăcină ca și termenul "Mattiaker". Menționat pentru prima dată în secolul al XI-lea, cea mai veche mențiune documentară a Medenbach este legată de înzestrarea bisericii nou sfințite în 1107.

Medenbach a format o comunitate cu satul încorporat "Cosloff" și a aparținut curții din Mechtildshausen. Un tribunal local a fost documentat încă de la mijlocul secolului al XIII-lea. Medenbach și Wildsachsen aveau un primar comun. Proprietarii ecleziastici erau mănăstirile și mănăstirile din Mainz; domnii din Eppstein conduceau satul. În 1492, Medenbach a trecut la Landgraful de Hesse. Din 1567, zona a aparținut landului Hesse-Marburg, din 1604 landului Hesse-Kassel și, în 1623, landgrafiei Hesse-Darmstadt. Orașul oficial a fost Eppstein până în 1643, apoi Wallau și din 1817 Hochheim.

Medenbach a fost separat de Nordenstadt de către biserică în 1107, deși locuitorii trebuiau în continuare să meargă la biserică în zilele de mare sărbătoare. Abia în 1491, Medenbach a fost separată definitiv de biserica-mamă din Nordenstadt și, împreună cu Wildsachsen, a fost ridicată la rangul de parohie independentă, din care făcea parte Costloff ca filială. Biserica a fost probabil dedicată Sfintei Ursula, după cum sugerează figura feminină din sigiliul curții Medenbach cu atributul sfintei, o săgeată. Este situată într-o poziție proeminentă în centrul vechii așezări. Aici, în cimitir, sub tei, "pe drumul deschis de zidul curții bisericii", se întrunea tribunalul local în Evul Mediu. Patronul era capitlul catedralei din Mainz, care deținea și o parte din zeciuială după Reformă; acesta trebuia să plătească pentru întreținerea clădirii și să contribuie la întreținerea preotului paroh. Medenbach a devenit protestant în 1531 și a fost îngrijit inițial de pastorul reformat Johann Göckel, împreună cu Igstadt și Nordenstadt. Când parohia nu a mai putut contribui suficient la venitul pastorului din cauza Războiului de Treizeci de Ani, Medenbach a devenit o filială a parohiei Breckenheim împreună cu Wildsachsen în 1654.

Din biserica sfințită în 1107 nu au mai rămas decât zidurile de incintă cu zidăria lor de cărămidă în formă de țepi. Ușa de vest și nișa sacramentului datează încă din perioada gotică târzie. În 1576/77, corul dărăpănat al bisericii din sat a fost înlocuit cu o clădire nouă. Distrusă în timpul Războiului de Treizeci de Ani, biserica a fost reconstruită în 1650 și supusă unei remodelări majore în 1714. În concordanță cu lunga sa istorie, clădirea sacră combină o mare varietate de stiluri. Construit inițial în stil romanic, elementele în stil baroc ale turnului clopotniță sunt impresionante și astăzi. Medenbach s-a dezvoltat ca un sat stradal pe ambele părți ale vechii ulițe a satului. Până în epoca modernă, acesta a fost împrejmuit de un gard și, pe alocuri, de un șanț. Străzile treceau prin poarta comună în sud și prin poarta superioară în nord. Cea mai mare parte a terenului din Medenbach a trebuit să fie defrișată.

Până la mijlocul secolului al XVI-lea, satul avea mai puțini locuitori decât Costloff: în 1457 existau 19 vatră în ambele sate luate împreună, în 1492 erau 24. În 1530, Medenbach avea în jur de 85 de locuitori. Medenbach și-a revenit rapid după consecințele Războiului de Treizeci de Ani, în timpul căruia populația a scăzut la aproximativ un sfert; chiar înainte de începutul secolului, aici locuiau mai mulți oameni decât înainte de război. În timpul războiului de treizeci de ani, satul Costloff a devenit complet pustiu, iar locuitorii rămași s-au mutat la Medenbach, la care s-a adăugat și parcela Costloff. Numărul locuitorilor a crescut de la 45 în 1643 la 274 în 1794. 398 de persoane locuiau în Medenbach în 1939 și 2 502 în 2014. Locuitorii erau șerbi ai lorzilor de Eppstein și ai Nassauerilor. Erau aproape exclusiv mici fermieri care cultivau ovăz și secară. Viticultura a fost importantă până în jurul anului 1800, după care a fost complet abandonată. La începutul secolului al XVIII-lea, parohia avea 20 de familii înstărite, 16 familii cu o avere medie spre mică și șase familii fără avere. Cinci dintre acestea se aflau în cea mai joasă treaptă a scării sociale; ocupațiile lor erau enumerate ca păstor, văcar, crescător de porci și brutar parohial. Familiile înstărite erau toate agricultori; unele practicau și o meserie. În 1855, ocupațiile gospodarilor erau următoarele: 38 de agricultori, trei agricultori și meșteșugari, un portar, un fierar, un cizmar, un croitor, un țesător de lenjerie, un hangiu, un hangiu și băcan, doi comercianți, un primar, un contabil municipal, un învățător, un țintaș, un cioban, doi ciobani și cinci zilieri; în total, 62 de persoane. Pentru alegerile din 1885, opt persoane au fost înregistrate în prima divizie, 14 în a doua și 33 în a treia. Toți membrii celor două clase superioare erau agricultori, în clasa a treia erau încă 17.

Chiar și în 1933, proporția populației care lucra în agricultură și silvicultură era încă de aproape 60 %. În secolul al XVIII-lea, agricultura era axată pe culturile arabile. Creșterea animalelor era limitată din cauza posibilităților reduse de pășunat. În 1939, existau 33 de agricultori cu normă întreagă. Pădurea municipală era o sursă importantă de venit. În 1980, aceasta se întindea încă pe 115 ha, dintre care 31,2 ha erau în districtul Wildsächs.

În 1803, Medenbach și Ländchen au revenit Principatului Nassau-Usingen, care a fost absorbit în Ducatul Nassau în 1806. În 1866, orașul a devenit prusac și în 1867 a fost atribuit districtului Main, în 1887 districtului Wiesbaden și, după dizolvarea acestuia în 1928, districtului Main-Taunus. A fost încorporat în Wiesbaden la 01.01.1977. Până în 1848, administrația a fost responsabilitatea Schultheißen numit de suveran, care provenea din clasa înstărită din Medenbach. Din 1848, municipalitatea a fost condusă de primari aleși. În 1849, când ducele Adolph de Nassau a restrâns din nou noile libertăți, cetățenii din Medenbach au trimis o rezoluție adunării moșierilor din ducat. Ei au cerut respingerea proiectului de constituție prezentat de guvern și au propus adoptarea unui proiect favorizat de "Clubul Stângii".

Un profesor este menționat pentru prima dată în 1621. Nu se știe unde se țineau cursurile școlare la această dată. În secolul al XVIII-lea, o clădire din ceea ce este acum Fritz-Erler-Straße servea drept școală și brutărie. Abia în 1907 a fost amenajată o sală de clasă într-o clădire din Neufeldstraße 9, care servise inițial drept brutărie și han. Apartamentul profesorului era situat la parter și lângă sala de clasă. Un al doilea post de profesor a fost creat în jurul anului 1915. În 1962, elevii din clasele superioare s-au mutat la școala gimnazială din Naurod, urmați de cei din clasele primare în 1964. Clădirea vacantă a servit ca primărie pentru o anumită perioadă de timp, iar în prezent este folosită de banca de economii și de pompierii voluntari. La ultimul etaj se află muzeul de istorie locală al asociației de istorie locală Medenbach 1993. La 1 iulie 1879, a fost pusă în funcțiune linia de cale ferată de la Wiesbaden la Niedernhausen. Medenbach a primit o gară împreună cu Auringen. Membrii familiilor de muncitori zilieri și de mici agricultori puteau acum să facă naveta la locurile de muncă din afara orașului. În 1928, în Medenbach erau 51 de navetiști, dintre care 43 lucrau în Wiesbaden și opt în Höchst.

Medenbach a supraviețuit celui de-al Doilea Război Mondial fără pagube majore provocate de bombe. La sfârșitul războiului, Medenbach avea 375 de locuitori. Satul și-a schimbat fundamental fața după 1945, populația crescând datorită admiterii persoanelor strămutate, dar mai ales după încorporarea din 1977. În 2016, în Medenbach locuiau aproximativ 2.400 de persoane. Medenbach a primit prima alimentare centralizată cu apă în 1951/52. Noi zone de dezvoltare, un centru comunitar al satului, o sală de cimitir și facilități sportive au fost construite la nord de centrul vechi al orașului. Mai presus de toate, structura ocupațională și socială a populației s-a schimbat. Numărul fermelor a scăzut rapid - în 1987 existau doar două ferme cu normă întreagă și două ferme cu normă parțială.

Stema folosită de municipalitate din 1955 prezintă o săgeată roșie pe fond argintiu, însoțită de doi trandafiri roșii. În 2001, prima biserică de autostradă din Hessa a fost inaugurată la stația de service Medenbach West. În 2007, icoana "Sfântul Nicolae din Medenbach", o icoană ambulantă a Sfântului Nicolae veche de 200 de ani, a fost găsită în districtul Medenbach.