Situé à cinq kilomètres au sud-est de Wiesbaden, dans la vallée de la Wäschbach, Erbenheim possède de nombreux vestiges importants datant de la préhistoire, notamment de l'âge du bronze. Des vestiges de l'âge de pierre témoignent de la colonisation d'Erbenheim il y a 5.000 ans par les céramiques rubanées.

L'époque romaine a également laissé des traces sur le territoire d'Erbenheim. Des traces de ce que l'on appelle une villa rustica ont été découvertes en décembre 2009 au sud de l'aérodrome d'Erbenheim. Le nom de la localité d'Erbenheim, qui est "Ersinesheim" lors de la première mention au 10e siècle et qui doit être compris comme la forme génitive d'un nom de personne, indique une colonisation au début de l'époque franque ; celle-ci peut également être retracée grâce à des découvertes archéologiques. En 1876, un cimetière franc contenant plus de 200 tombes du 4e au 6e siècle après J.-C. a été mis au jour. En 1973, on a trouvé les fondations d'un édifice religieux simple et rectangulaire avec une abside semi-circulaire dans le district "Steinhaufen", datant du 8ème au 11ème siècle après J.-C..

Erbenheim est mentionné pour la première fois en 927 dans un document pour le couvent Ursula de Cologne. En 1213, les monastères de St. Alban à Mayence et de Bleidenstadt échangent leurs fermes de Winkel et d'Erbenheim, probablement en tant que successeurs de l'abbaye de St. En 1263, il est fait mention de propriétés du monastère de Gottesthal, en 1275 du monastère de Tiefenthal. Entre 1437 et 1490, une famille de basse noblesse s'est appelée Erbenheim.

Erbenheim faisait partie du Königsssondergau et a probablement été transmis aux comtes de Nassau avec la cour royale de Wiesbaden ; ceux-ci exerçaient la souveraineté sur le village ainsi que la haute justice. En 1423, les habitants obtinrent des droits municipaux et purent dès lors se protéger avec des portes, des tours, des remparts et des fossés et tenir un marché hebdomadaire tous les samedis. Le chemin des douves fait référence au tracé des remparts ; deux portes donnaient accès à la ville. Cet acte juridique n'a cependant pas eu d'autres conséquences. Les seigneurs d'Eppstein, les nobles de Rüdesheim, Sonnenberg et Sulzbach ainsi que les chevaliers du Saint-Sépulcre, le chapitre de la cathédrale et l'abbaye Saint-Pierre de Mayence possédaient des biens à Erbenheim.

Au 14ème siècle, le village était encore composé de deux parties, Ober- et Nieder-Erbneheim, également appelées Klein- et Groß-Erbenheim. Lors des conflits entre les habitants d'Eppstein et les Nassau, Ober-Erbenheim a probablement été entièrement détruit à la fin du 14ème ou au début du 15ème siècle. C'est ce qu'indiquent les anciens noms de lieux-dits "Steinhaufen" et "Zwischen den Dorffen". En 1461 déjà, le village avait été incendié par Mayence. Une frontière entre l'archevêché de Mayence et les terres de Nassau s'étendait à la fin du Moyen-Âge entre Amöneburg, Biebrich, Kastel, Erbenheim et Hochheim jusqu'à Flörsheim : le "Landgraben". Sur ce trajet se trouvaient également quatre tours de guet, dont seule la Erbenheimer Warte est encore conservée dans sa version originale. L'administration séculière d'Erbenheim et la basse justice étaient confiées à un "Schultheiß", assisté de plusieurs échevins. Le plus ancien sceau du tribunal date de 1457.

Une église paroissiale à Unter-Erbenheim est mentionnée pour la première fois en 1313. L'église, dont le noyau est médiéval et qui a pris sa forme actuelle entre 1729 et 1731, se trouvait au centre de l'enceinte de l'époque et était dédiée à l'apôtre Paul. La partie la plus ancienne est la tour romane. La Réforme a fait son entrée en 1535. Le pasteur le plus important de cette époque fut Nikolaus Gompe, qui exerça son ministère de 1546 à 49. Dans les premières décennies du XVIe siècle, Erbenheim, comme d'autres villages de la région, a connu une forte baisse de sa population en raison d'épidémies. En 1525, la localité participa à la guerre des paysans.

Erbenheim ne fut pas non plus épargné par les affrontements de la guerre de Trente Ans. En 1630, 34 maisons d'Erbenheim étaient vides, leurs habitants ayant été assassinés, tués ou ayant pris la fuite. Erbenheim a également souffert des guerres de pillage menées par le roi français Louis XIV, du siège et de la conquête de Mayence par les troupes autrichiennes et allemandes en 1689, de la guerre de succession d'Espagne (1701-14) et d'autres conflits armés. Ce n'est qu'après les guerres de libération que des temps plus paisibles revinrent peu à peu à Erbenheim. Cependant, le village avait entre-temps accumulé une telle charge de dettes qu'il se vit contraint de vendre sa forêt du Bingert à la ville de Wiesbaden.

À la fin du 17e siècle, Erbenheim comptait 259 habitants. Une école existait à Erbenheim au plus tard depuis 1626 ; un instituteur est également attesté pour la première fois cette année-là. Une école à deux étages avec une remise, dans laquelle se trouvaient également la salle du conseil et le logement de l'instituteur, fut construite en 1649 et remplacée par un nouveau bâtiment en 1834/35. En 1900, une nouvelle deuxième école a été construite (Justus-von-Liebig-Schule).

Après l'abolition du servage le 01.01.1808, une vie plus libre commença également à Erbenheim ; une activité de construction intense commença, ce qui permit au village de s'étendre au-delà de ses frontières traditionnelles. A cette époque, 665 personnes vivaient à Erbenheim. Une mairie à deux étages, recouverte de tuiles, avec sa grange et ses écuries, est mentionnée en 1817 ; elle fut remplacée par un nouveau bâtiment en 1866. Deux maisons de berger, une maison pour la pompe à incendie et une autre pour l'échelle à incendie faisaient également partie de l'inventaire des bâtiments de la localité en 1817. Un livre des offices de la commune datant de 1709 répertorie les officiants d'Erbenheim : le maître de l'église, le maître bourgeois et le maître des frères, plusieurs tireurs, chênes, écuyers, un bedeau, plusieurs coureurs de feu, plus tard également les jurés de terrain et les chefs de la commune. Les frères-maîtres indiquent qu'il existait déjà depuis 1594 une confrérie d'aide aux pauvres, dont les fonds étaient utilisés pour l'entretien des bâtiments communaux et de l'école. Depuis le 18e siècle, il y avait un moulin à Erbenheim.

La construction de la ligne de chemin de fer Wiesbaden-Niedernhausen en 1876-79 (Ludwigsbahn), au cours de laquelle Erbenheim a obtenu sa propre gare, a marqué le début d'une nouvelle ère pour la localité. En 1896, une tuilerie à four circulaire fut créée, et en 1902, on fonda les pompiers volontaires. Un tramway électrique reliant Wiesbaden à Erbenheim fut mis en place en 1906. Le village fut raccordé à l'eau et à l'électricité en 1906/08 et reçut une conduite de gaz en 1928. En 1907, la construction de l'hippodrome d'Erbenheim a commencé.

L'établissement thermal de Wiesbaden apporta à Erbenheim un débouché supplémentaire pour tous les produits agricoles. Dans les années 1930, la laiterie d'Erbenheim était le principal fournisseur de lait de Wiesbaden. La coopérative laitière, qui n'était plus en dernier lieu qu'un centre de collecte du lait, a été fermée en 1995. En 1929, l'aérodrome de Mayence-Wiesbaden a été créé sur le terrain de l'hippodrome pour les vols postaux et les vols de ligne pour passagers. En 1937, il est devenu un aérodrome militaire de l'armée allemande. La Première Guerre mondiale a fait 95 victimes, dont le souvenir est inscrit sur une plaque commémorative en marbre dans l'église. En 1928, Erbenheim fut rattachée à Wiesbaden, ce à quoi de nombreux habitants s'opposèrent.

En 1843, 17 familles juives vivaient à Erbenheim. Depuis 1914, elles formaient une communauté avec les juifs de Bierstadt. En 1924, 37 juifs habitaient à Erbenheim. Parmi les neuf familles juives enregistrées dans l'annuaire juif en 1935, certaines ont pu émigrer, neuf personnes ont été tuées dans les camps d'extermination nazis.

Pendant la Seconde Guerre mondiale, Erbenheim a subi plusieurs bombardements et tirs d'obus en provenance de Mayence. 77 personnes ont été victimes de 25 attaques aériennes ou de tirs d'artillerie. De nombreuses entreprises ont été gravement touchées, près de 30 maisons d'habitation ont été totalement détruites ou fortement endommagées. 429 personnes se sont retrouvées sans abri. Bien plus de 100 hommes avaient été tués, beaucoup étaient portés disparus ou avaient perdu la vie en captivité. L'après-guerre a vu un afflux de réfugiés, principalement en provenance du pays des Sudètes (actuelle République tchèque), mais aussi de Poméranie, de Prusse orientale et de Silésie vers Erbenheim. Sur les 3.967 habitants d'Erbenheim en 1950, 681 étaient des expulsés et des réfugiés.

Grâce à sa situation géographique favorable, Erbenheim est devenu dans l'après-guerre une banlieue résidentielle appréciée et un nouveau site économique ; à côté de l'ancien centre-ville, le lotissement "Hochfeld" a été construit en 1960, et le quartier Erbenheim-Nord en 1975. De nombreux projets de construction ont suivi : ainsi, l'école Hermann-Ehlers (aujourd'hui IGS) a été inaugurée en 1966, suivie de l'école privée Europa-Schule Obermayr avec un collège bilingue, un lycée et des écoles professionnelles. En 1970, un nouveau centre paroissial protestant a été construit dans le Hochfeld, suivi en 1972 par la maison des citoyens, et en 1977 par un centre paroissial catholique dans la Sigismundstraße. En 1982, une zone mixte composée d'habitations et de commerces a été créée dans le Kreuzberger Ring à Wiesbaden-Erbenheim, et une nouvelle zone résidentielle a été créée en 2009 dans l'arrière de la Wandersmannstraße (Görlitzer Ring) ; 9.175 personnes ont été recensées cette année-là à Erbenheim.

La vie associative est très active à Erbenheim. En 2009, on compte 26 associations qui se sont regroupées dans la communauté d'intérêts des associations locales d'Erbenheim. L'ancienne mairie d'Erbenheim abrite le musée local fondé en 1983. Il y a trois paroisses : la paroisse protestante Paulusgemeinde avec son église dans le vieux centre (Ringstraße), la paroisse protestante Petrusgemeinde avec son centre paroissial et sa salle de culte dans le Hochfeld et la paroisse catholique Maria Aufnahme avec son centre paroissial et sa salle de culte.

Dans l'ancien quartier, il n'existe plus qu'une seule exploitation purement agricole. A la place, de petits commerces et, depuis 1908, le journal Erbenheimer Zeitung s'y sont installés. Des entreprises industrielles et économiques, des administrations et des entreprises commerciales sont installées dans le Kreuzberger Ring. Les plus grandes entreprises industrielles sont Smith Heimanns et Eckelmann AG.