Археологические находки доказывают, что Бибрих постоянно заселялся и использовался на протяжении тысячелетий. Впервые "вилла Бибург" упоминается в 874 году, и, по мнению Хелльмута Генсике, это название относится к доисторическому или римскому укреплению. В Бибрихе находились посадочная площадка и королевский паромный терминал, которые были конечным пунктом двух важных транспортных маршрутов в Майнц через Таунусские высоты. Рейнский паром соединял Бибрих с Майнцем и в 1336 году перешел к графам Нассау в качестве важной имперской вотчины. В 1307 году в непосредственной близости от парома было названо "королевское владение", относящееся к королевскому двору Каролингов.

В это время Бибрих представлял собой деревню с Фронхофом в центре и фермами ("мансусами") зависимых крестьян, которыми распоряжался король. К королевским владениям относились Мосбах, расположенный чуть менее чем в 2 километрах к северу, а также Брудероде, находящийся примерно в 6 километрах. Ответственная приходская церковь находилась в Мосбахе и впервые упоминается в 1085 году. В 1472 году она перешла к монастырю Эбербах, во владении которого находилась до 1803 года. Священник, Дитрих фон Кирххоф, впервые упоминается до 1190 года. Первый протестантский пастор вступил в должность в 1560 году. Школьный учитель упоминается уже в 1563 году; он также занимал должность звонаря и судебного клерка. До 1729 года дети Бибриха также посещали школу в Мосбахе, но только в 1733 году в Бибрихе появилась своя школа. Документ 1275 года, описывающий права монастыря Зельц в деревнях, содержит информацию о структуре деревень в Бибрихе и Мосбахе. Согласно этому документу, судебный пристав, как представитель монастыря, должен был проводить суд в "куртизе" Бибриха три раза в год. Другими должностными лицами были бургомистр, полевые лучники и два лесничих. В 1275 году монастырь Зельц продал Бибрих монастырю Эбербах, а в 1296 году - королю Адольфу Нассаускому, который в свою очередь в 1298 году передал монастырю Кларенталь "суд святой Адельгейды, суд Арменруха и суд в Мосбахе" с другими принадлежностями. Судебный пристав или шультхайс Хертвич, осуществлявший юрисдикцию от имени государя, документально зафиксирован с 1267 года. Отдельная судебная печать использовалась с 1549 года. Самый старый оттиск печати датируется 1620 годом, на нем изображен бобер с ключом, что является отсылкой к святому покровителю церкви, Святому Петру. В 1601 году в городе появился столб, а в 1619 году - местная тюрьма или "Штимберт". Замок, впервые упомянутый в 1462 году, представлял собой укрепленную крепость, расположенную на месте современного Мосбурга в задней части замкового парка Бибриха.

Бибрих и Мосбах упоминаются вместе с самого начала. Обе деревни были укреплены стенами и рвами в 14/15 веке. Мосбах упоминается как деревня уже в 1531 году, а вместе с Бибрихом - в 1597 году. Помимо мэров, существовали муниципальные должности, такие как глава муниципалитета и муниципальные служащие: сапожники, пожарные, пастухи и ночные сторожа. В 1563 году в Бибрихе и Мосбахе насчитывался 181 глава семьи. После Тридцатилетней войны их число сократилось до 33 подданных и трех вдов в 1651 году. В 1746 году в обеих деревнях насчитывалось 912 жителей, то есть 205 семей в 152 домах. Есть сведения о том, что евреи в Бибрихе появились с 1642 года.

Община пережила новый подъем, когда принц Георг Август Самуэль цу Нассау-льдштейн начал строить дворец в 1700/01 году. По мере того как Бибрих превращался в резиденцию, в городе селилось большое количество придворных чиновников и торговцев, а вскоре в Бибрихе появился первый гарнизон.

После 1866 года индустриализация оказала доминирующее влияние на историю Бибриха, чему способствовало его расположение на Рейне. С тех пор как в 1820-х годах в рейнском судоходстве стала использоваться паровая энергия, 31 марта 1831 года Бибрих получил статус рейнского порта с правом свободного склада, а Нассау присоединился к Германскому таможенному союзу (1836), на берегах Рейна зародилась новая жизнь. Бибрих стал "внешней гаванью" Франкфурта. Бибрих и Мосбах были соединены железной дорогой в 1840 и 1856 годах соответственно. Благодаря благоприятным транспортным условиям здесь начала развиваться промышленность: 1857 год стал годом основания Рейнхютте, в 1858 году был построен завод удобрений Генриха Иоганна Альберта, в 1863 году - химический завод Пауля Вильгельма Калле, в 1864 году - цементный завод Густава Вильгельма Дикерхоффа. Альберт и Дикерхофф были вынуждены расширить свои заводы на земле Гессен-Дармштадта, по другую сторону Ландграбена. Тем не менее, их всегда следует рассматривать в контексте истории Бибриха, поскольку вся рабочая сила базировалась в Бибрихе. Население росло скачками (1840 = 3 000; 1867 = 6 000; 1875 = 7 700; 1888 = 9 600; 1895 = 12 300; 1905 = 19 000 жителей). В последней трети XIX века, в так называемые годы основания, Бибрих, который уже с 1850 года рос вместе с Мосбахом благодаря развитию Висбаденерштрассе (сегодня Ам Шлосспарк), окончательно превратился в промышленный город. В Бибрихе также появились небольшие фабрики и несколько ремесленных предприятий.

Значительный промышленный сектор и сильный рост населения предъявляли повышенные требования к городскому управлению. Старая ратуша в Мосбахе (Дидьерштрассе, 3) была заменена в 1876 году новым зданием, построенным по проекту архитектора Георга Фридриха Фюрстхена. В 1882 году Бибрих получил городские права; бургомистр Рудольф Фогт был назначен лорд-бургомистром. Название Бибрих-Мосбах, которое использовалось в течение долгого времени, было изменено на "Штадт Бибрих-ам-Рейн" в 1893 году. Таким образом, Бибрих стал крупнейшим городом в округе наряду с Висбаденом. В 1893 году были проложены водопроводные трубы, проведена новая канализация, в 1895 году Бибрих был подключен к электросети, а в 1900 году получил газовое освещение. С 1896 года были заасфальтированы улицы и открыты новые школы. Годы, предшествовавшие Первой мировой войне, стали для Бибриха временем процветания, хотя после 1918 года оно сошло на нет. Город оказался на грани банкротства и присоединился к более сильному в финансовом отношении Висбадену. Договор о присоединении вступил в силу 1 октября 1926 года.

После так называемого захвата власти Гитлером население Бибриха, как и всего немецкого рейха, было "приведено в соответствие". Политические партии, профсоюзы и церковные организации прекратили свое существование. Около 30 жителей Бибриха были убиты гестапо в концентрационных лагерях и тюрьмах по расистским мотивам, за религиозные или политические убеждения. Во время так называемой рейхскристальной ночи в ноябре 1938 года жертвой слепой ярости стала и бибрихская синагога на Ратхаусштрассе, 37, построенная в 1830 году. Во время ночных бомбардировок 18 декабря 1944 года, 13 января и 2 февраля 1945 года было разрушено более 800 домов и около 1000 семей остались без крова. С вторжением американских войск 28 марта 1945 года преследование "Третьего рейха" закончилось.

После валютной реформы 1948 года началась устойчивая тенденция к росту, поскольку условия стабилизировались, и экономика начала постепенно процветать, что проявилось в оживленной строительной деятельности. В конце 1950-х годов были построены новые жилые районы на Грессельберге и Адольфсхоэ, а в 1980-х годах - и в Паркфельде. Улучшилась транспортная ситуация, и в город переехали новые промышленные предприятия. За этим последовало строительство новых школ и расширение существующих, возведение новых спортивных сооружений и комплекса "Галатея" на месте бывшего трамвайного депо. В районе пять протестантских и четыре католических прихода. Главная протестантская церковь была единственной церковью в Бибрихе до освящения католической приходской церкви Святого Мариена в 1876 году. По мере роста населения строились новые церкви, например, Герц-Йезу-Кирхе в Мосбахе в качестве второй католической церкви в 1898 году и Оранье-Гедахтнис-Кирхе на берегу Рейна в качестве второй протестантской церкви в 1905 году. Во второй половине XX века были основаны приходы Альберта Швейцера (протестантский), Святой Хедвиг (католический), Хайлиг-Гейст-Кирхе (протестантский), Святого Килиана (католический) и Лукасгемайнде (протестантский).

В Бибрихе жили такие известные личности, как культуролог Вильгельм Генрих фон Риль, еврейский ученый Селигманн Баер, философ Вильгельм Дильтей, филолог-классик Герман Дильс, астрофизик Эрвин Финлей Фрейндлих, борец сопротивления генерал-полковник Людвиг Август Теодор Бек и еврейский депутат Рейхстага Тони Сендер, физик Вальтер Герлах, математик и логик Карл Шрётер (1905-1977). В 1862 году Рихард Вагнер создал 1-й акт и прелюдию к 3-му акту своего произведения "Нюрнбергские мейстерзингеры" в загородном доме на Рейне. В Бибрихе родился пионер и продюсер Эдвин Георг Денгель, пианист, руководитель группы и певец Пауль Кун, а в 1944 году - футболист Юрген Грабовски, который много лет играл за франкфуртский "Айнтрахт" и в 1974 году выиграл со сборной Германии чемпионат мира по футболу.