Рід графів Нассау походить від графів Лауренбурзьких і був пов'язаний зі знатними родинами регіону Лан і Вестервальд. У 12 столітті центр їхнього правління знаходився на середньому Лані, де Лауренбурги збудували замок Нассау невдовзі після 1100 року. Родина Нассау швидко зростала за часів Штауферів, коли вони досягли успіху на імперській службі. Зрештою, саме близькості до короля вони, ймовірно, завдячують своїм володінням імператорськими маєтками у Вісбадені в 12-13 століттях. Під час першого великого поділу 1255 року граф Вальрам отримав землі на південь від Лану, а граф Отто - на північ від річки. У договорі про поділ нічого не сказано про Вісбаден, але лінія Вальрама, схоже, володіла містом з 70-х років 13 століття. У 1292 році граф Адольф, якого того ж року обрали королем, назвав Вісбаден "oppidum nostrum" (наше місто).

Насправді Вісбаден відтоді перебував під суверенітетом Нассау і в середньовіччі виступав своєрідним форпостом проти територіальних претензій своїх сусідів, насамперед сеньйорів Еппштейна та архієпископства Майнца. Це також стає зрозумілим із заснування графом Адольфом у 1298 році монастиря Кларенталь, який став домовим монастирем і місцем поховання деяких графів з гілки Вальрама.

Зв'язки з домом Нассау визначили історію Вісбадена аж до сучасності. У 1480 році граф Адольф III (1480-1511) отримав Вісбаден, який таким чином вперше став резиденцією незалежної частини держави. Під час правління графа Філіпа II, старого правителя (1511-1558), селянське повстання в Рейнгау перекинулося на Вісбаден, на що правитель міста відреагував драконівськими покараннями. Його син Філіпп III, молодий володар (1558-1566), запровадив Реформацію. Згідно з договором від 27 грудня 1554 року зі своїми братами Адольфом IV і Бальтазаром, які належали до Тевтонського ордену, він мав отримати Вісбаден після смерті батька.

Оскільки Адольф IV помер у 1556 році, а сам він залишився без законних спадкоємців, Філіпп залишив Ідштайн своєму братові Бальтазару в 1564 році, за два роки до своєї смерті, який натомість вийшов з Тевтонського ордену. Після смерті Філіпа у 1566 році він також перебрав на себе правління Вісбаденом. Лінія Вісбаден-Ідштайн вимерла у 1599 та 1605 роках відповідно. Спадщина перейшла до лінії Нассау-Саарбрюкен-Вейльбург. Таким чином, граф Людвіг II об'єднав усі валлійські володіння в одних руках вперше після поділу 1355 року.

Смерть Людвіга у 1627 році, під час вирішальної фази Тридцятилітньої війни, занурила графство Уолрам у серйозну кризу. Чотири його сини вирішили провести новий поділ і кожен з них обрав собі графство під час підписання договору в 1629 році. Граф Йоганнес (1627-1677) обрав графство Ідштайн з графствами Вісбаден, Зонненберг, Веен і Бургшвальбах. У 1635 році їхні території були окуповані і конфісковані, а частково продані імперським служилим людям. Територія графства Нассау-Ідштайн була розділена. Домініон Ідштайн отримав князь Шварценберг, а домініон Вісбаден був офіційно переданий курфюрсту Майнцському 7 березня 1637 року. Завдяки імператорській амністії граф Йоганнес фон Нассау-Ідштайн повернув собі все графство у 1647 році.

Між Йоганнесом та його останнім живим братом Ернстом Казимиром і трьома синами брата Вільгельма Людвіга виникла суперечка про спадщину, яка була вирішена Готським резессом від 6 березня 1651 року. Граф Йоганнес отримав володіння Ідштайн і Вісбаден з виноробнею Зонненберг, Венер-Грунд, Бургшвальбахське управління, Ідштайнську частину Нассауського управління і володіння Лар. Ернст Казимир отримав графство Вайльбург з усіма прилеглими територіями. Сини померлого графа Вільгельма Людвіга поділили свої володіння у 1659 році. Були створені лінії Оттвайлерів, Саарбрюкенів та Усінгенів. У наступні десятиліття відносини між будинками ставали дедалі складнішими, оскільки відповідні правителі зазвичай помирали у молодому віці, а призначені опікуни усвідомлювали власні переваги.

Положення Готського едикту про зрівняльні платежі, які мали здійснюватися один одному, також таїли в собі чимало динаміту. Суперечки виникали також щодо інтересів маєтків, імперських вотчин, скорочення боргів, питань спадщини та піднесення до рангу імперського князя. Принц Георг Август Самуель Нассау-Ідштайнський (1677-1721) та його двоюрідний брат Вальрад Нассау-Усінгенський, зокрема, боролися за надання їм князівського титулу всупереч опору Саарбрюкенської та Вайльбурзької ліній. Піднесення до рангу імперського принца у 1688 році спричинило суперечку про ранг між лініями Вальрама, яка була винесена на розгляд імператорської придворної ради. Хоча імператорський двір надав Георгу Августу Самуелю перевагу в 1714 році, його родичі відмовилися визнати його і відмовилися виплачувати відповідну компенсацію. Лінії Оттвейлера, Саарбрюкена, Вайльбурга та Усінгена погодилися у Франкфуртському договорі 1714 року, що після смерті бездітного Георга Августа цу Нассау-Ідштейна його майно повернеться до них. Коли це сталося у 1721 році, Нассау-Отвайлер і Нассау-Саарбрюкен заволоділи маєтками Ідштейна. Граф Фрідріх Людвіг цу Нассау-Отвайлер правив Нассау-Ідштейном, а отже, і містом Вісбаден до 1728 р. Після його смерті спадщина перейшла до Нассау-Усінгенської лінії, де вдова принцеса Шарлотта Амалія з Нассау-Ділленбурзької лінії здійснювала опіку над своїми синами Карлом і Вільгельмом Генріхом.

Оскільки лінії Оттонів у цей час також були втягнуті у спадкові суперечки, 25/30 травня 1736 року було укладено договір про опікунство, який вважається основою всіх пізніших договорів про опікунство в Нассау. У ньому обидва племена запевнили одне одного у взаємному правонаступництві в разі вимирання. Шарлотта Амалія цу Нассау-Усінген розділила спадок у 1735 році, згідно з яким її син Карл (1712-1775) отримав володіння на правому березі Рейну, включаючи Усінген, Ідштайн і Вісбаден, тоді як його молодший брат Вільгельм Генріх (1718-1768) отримав всі володіння на лівому березі Рейну. Нассау-Усінген запровадив першородство у 1754 р., Нассау-Саарбрюкен - у 1768 р. У спадковій унії 1783 р. ці дві гілки Нассау закріпили спадщину одна за одною.

Саарбрюкенська лінія вимерла разом з принцом Генріхом у 1799 році, після того, як Франція вже окупувала володіння Нассау на лівому березі Рейну. Рід Утінген, який правив у Вісбадені, став герцогським у 1806 році, але вимер у 1816 році з принцом Фрідріхом Августом. Того ж року герцогство перейшло до Нассау-Вейльбурзької лінії. Герцог Вільгельм та його син Адольф цу Нассау контролювали долю герцогства Нассау до його анексії Королівством Пруссія у 1866 році.