Kastel est la seule commune de Hesse qui porte encore aujourd'hui son nom de fondation romaine. Vers le douzième ou neuvième siècle avant Jésus-Christ, le général romain Drusus a construit le Castellum Mattiacorum, un camp militaire qui devait protéger le camp de légionnaires de Mayence. Peu après, le premier pont fut construit sur le Rhin, reliant la colonie de Mogontiacum (aujourd'hui Mayence) à Kastel. Au premier siècle, le camp fut en outre protégé par un mur de pierre.

Le pont romain débouchait sur la rive droite du Rhin dans l'actuelle Große Kirchenstraße et menait directement au Castell, dont la deuxième porte se trouvait à quelques mètres des fondations de l'arc d'honneur romain découvertes en 1986. Vers 287, l'empereur Maximinien fit construire un pont en pierre dont la construction est documentée sur une empreinte en plomb près de Lyon. Durant l'époque romaine, qui a duré près de 400 ans, de nombreux bâtiments ont été construits, dont un établissement de bains. Le martyr Ferrutius est mort à Castell avant que les Francs ne prennent le pouvoir.

Sous Charlemagne, un nouveau pont sur le Rhin fut construit entre 803 et 813, mais il brûla peu après son achèvement. Au 13e siècle, Kastel devint une "ville impériale" et connut une période de prospérité. La grande époque des féringiens (bateaux à rames pour les personnes et les marchandises) et des flotteurs de bois commença au début du 14ème siècle. Des attaques incessantes incitèrent l'archevêque Berthold von Henneberg à construire en 1497 l'Erbenheimer Warte au fort Biehler. Dès 1475, le marché Bartholomäus fut créé et existe encore aujourd'hui.

Kastel a été touchée à plusieurs reprises par des conflits armés. Pendant la guerre de Trente Ans, la peste a fait rage et la moitié de la population en a été victime. Des parties de ce mur du XVIIe siècle ont été conservées jusqu'à aujourd'hui et rappellent que Kastel a surmonté de grandes crises.

En 1689, les troupes françaises incendièrent le village. Pendant la campagne de Napoléon en 1812, les féroïens de Kastel réussirent à lui faire traverser le Rhin en toute sécurité malgré les glaces. En 1816, Kastel fut déclarée forteresse fédérale avec Mayence.

La communauté juive de Kastel, dont l'histoire remonte au 15ème siècle, a marqué la vie sociale et culturelle de la localité. En 1833/34, une synagogue avec une maison communautaire a été construite dans la Frühlingsstraße. Après la dissolution de la communauté en 1914, ses membres ont été rattachés à la communauté de Mayence. Des citoyens et citoyennes juifs ont continué à vivre à Kastel par la suite. Beaucoup d'entre eux ont été assassinés pendant l'Holocauste.

Au 19e siècle, Kastel a connu une transformation. La deuxième ligne de chemin de fer allemande entre Wiesbaden et Kastel fut ouverte en 1840. Les idées de liberté s'imposèrent : En 1844, l'association de chant de Kastel vit le jour et en 1874, le parti ouvrier social-démocrate y fut fondé.

Après son rattachement à Mayence en 1908 et les ravages de la Seconde Guerre mondiale, notamment les bombardements de 1944, Kastel a été séparée de Mayence en 1945 et placée sous l'autorité de Wiesbaden. La reconstruction s'est faite grâce à des citoyens engagés qui ont créé un avenir démocratique pour Kastel.

Aujourd'hui, Kastel est un quartier moderne qui conserve ses racines historiques. Les "Casselois" sont fiers du musée local dans le Réduit, de la fontaine historique et des fouilles des murs romains. Kastel est en outre un haut lieu du carnaval et sa bonne desserte - en train, en voiture et en bateau - en fait un accès idéal pour les visiteurs.

Après la guerre, la population a augmenté grâce à l'arrivée de personnes déplacées, passant de 1 092 à 1 477 en 1950. Dans les années qui ont suivi, des projets d'infrastructure ont été réalisés : la démolition de l'ancienne mairie en 1957, l'agrandissement de l'école en 1954 ainsi que l'aménagement de nouveaux terrains à bâtir, d'abord en périphérie du village, puis au centre du village. En 1984, le conseil local a lancé la rénovation du centre historique du village, qui a été classé monument historique en 1988 et rénové dans les années 1990.

Aujourd'hui, le territoire d'Igstadt est cultivé par un petit nombre d'agriculteurs à plein temps. En 2009, on comptait 177 entreprises commerciales, principalement des petites entreprises. La plupart des habitants travaillent à Wiesbaden et dans la région Rhin-Main.

Hiver 1886 : les habitants et habitantes de Castelnaudary se promènent par 22 degrés de froid sur le Rhin gelé pour rejoindre Mayence.