Kastel este singurul municipiu din landul Hessa care își poartă și astăzi numele de întemeietor roman. În jurul secolelor XII - IX î.Hr., generalul roman Drusus a construit Castellum Mattiacorum, o tabără militară pentru a proteja tabăra legionară din Mainz. La scurt timp după aceea, a fost construit primul pod peste Rin, care lega așezarea Mogontiacum (astăzi Mainz) de Kastel. În secolul I, tabăra a fost securizată suplimentar cu un zid de piatră.

Podul roman ducea în Große Kirchenstraße de astăzi, pe malul drept al Rinului, și ducea direct în castel, a cărui a doua poartă se afla la doar câțiva metri de fundațiile arcului de onoare roman, care au fost descoperite în 1986. În jurul anului 287, împăratul Maximinian a dispus construirea unui pod de piatră, a cărui construcție este documentată pe o matriță de plumb de lângă Lyon. În timpul erei romane, care a durat aproape 400 de ani, au fost construite numeroase clădiri, inclusiv o baie. Martirul Ferrutius a murit în Castell înainte ca francii să preia puterea.

În timpul lui Carol cel Mare, un nou pod peste Rin a fost construit între anii 803 și 813, dar a ars la scurt timp după finalizarea sa. În secolul al XIII-lea, Kastel a devenit un "oraș imperial" și a cunoscut o perioadă de prosperitate. Apogeul vâslașilor (bărci cu vâsle pentru oameni și marfă) și al plutașilor a început la începutul secolului al XIV-lea. Raidurile constante l-au determinat pe arhiepiscopul Berthold von Henneberg să construiască Erbenheimer Warte la Fort Biehler în 1497. Piața Bartholomew a fost înființată încă din 1475 și există și astăzi.

Kastel a fost devastat de război de mai multe ori. În timpul Războiului de Treizeci de Ani, ciuma a făcut ravagii și jumătate din populație i-a căzut victimă. Părți din acest zid din secolul al XVII-lea au fost păstrate până în prezent și amintesc de modul în care Kastel a depășit crizele majore.

În 1689, trupele franceze au ars orașul până la temelii. În timpul campaniei lui Napoleon din 1812, vopsitorii din Kastel au reușit să traverseze Rinul în siguranță, în ciuda gheții. În 1816, Kastel și Mainz au fost declarate fortărețe federale.

Comunitatea evreiască din Kastel, a cărei istorie datează din secolul al XV-lea, a contribuit la formarea vieții sociale și culturale a orașului. În 1833/34, o sinagogă cu un centru comunitar a fost construită în Frühlingsstraße. După ce comunitatea a fost dizolvată în 1914, membrii acesteia au fost încorporați în comunitatea din Mainz. Cetățenii evrei au continuat să trăiască în Kastel și după aceea. Mulți dintre ei au fost uciși în timpul Holocaustului.

Kastel a suferit o transformare în secolul al XIX-lea. A doua linie de cale ferată germană între Wiesbaden și Kastel a fost deschisă în 1840. Ideile liberale au început să prevaleze: Societatea corală Kastel a fost înființată în 1844, iar Partidul Social Democrat al Muncii a fost fondat aici în 1874.

În urma încorporării sale în Mainz în 1908 și a devastării din timpul celui de-al doilea război mondial, în special a bombardamentelor din 1944, Kastel a fost separat de Mainz în 1945 și plasat sub controlul Wiesbaden. Orașul a fost reconstruit de cetățeni hotărâți care au creat un viitor democratic pentru Kastel.

Astăzi, Kastel este un cartier modern care își păstrează rădăcinile istorice. "Kasselerii" sunt mândri de muzeul de istorie locală din Reduit, de fântâna istorică și de săpăturile de pe zidurile romane. Kastel este, de asemenea, un bastion al carnavalului și oferă acces ideal pentru vizitatori datorită legăturilor sale bune de transport - cu trenul, mașina și vaporul.

După război, populația a crescut de la 1.092 la 1.477 în 1950, datorită afluxului de persoane strămutate. În anii următori, au fost realizate proiecte de infrastructură: demolarea vechii primării în 1957, extinderea școlii în 1954 și dezvoltarea de noi zone de construcții, inițial la periferia satului și, ulterior, și în centrul satului. În 1984, consiliul local a început reamenajarea centrului istoric al orașului, care a fost plasat sub un ordin de conservare în 1988 și renovat în anii 1990.

În prezent, districtul Igstadt este exploatat de un număr mic de agricultori cu normă întreagă. În 2009, existau 177 de întreprinderi comerciale, în principal întreprinderi mici. Majoritatea locuitorilor lucrează în Wiesbaden și în regiunea Rin-Main.

Iarna 1886: locuitorii din Kastel traversează pe jos Rinul înghețat până la Mainz, la temperaturi de 22 de grade.