Kastel es el único municipio de Hesse que aún hoy conserva el nombre de su fundación romana. Alrededor del siglo XII-IX a.C., el general romano Drusus construyó el Castellum Mattiacorum, un campamento militar para proteger el campamento legionario de Maguncia. Poco después se construyó el primer puente sobre el Rin, que unía el asentamiento de Mogontiacum (actual Maguncia) con Kastel. En el siglo I, el campamento se aseguró además con un muro de piedra.

El puente romano desembocaba en la actual Große Kirchenstraße, en la orilla derecha del Rin, y conducía directamente al castillo, cuya segunda puerta se encontraba a pocos metros de los cimientos del Arco de Honor romano, descubiertos en 1986. Alrededor del año 287, el emperador Maximino mandó construir un puente de piedra, cuya construcción está documentada en un molde de plomo cerca de Lyon. Durante la época romana, que duró casi 400 años, se construyeron numerosos edificios, entre ellos unas termas. El mártir Ferrutius murió en Castell antes de que los francos tomaran el poder.

Bajo Carlomagno, se construyó un nuevo puente sobre el Rin entre 803 y 813, pero se incendió poco después de su finalización. En el siglo XIII, Kastel se convirtió en "ciudad imperial" y vivió un periodo de prosperidad. El apogeo de los tintoreros (embarcaciones de remo para personas y mercancías) y balseros comenzó a principios del siglo XIV. Las constantes incursiones llevaron al arzobispo Berthold von Henneberg a construir la Erbenheimer Warte en el fuerte Biehler en 1497. El mercado de Bartolomé se fundó ya en 1475 y sigue existiendo en la actualidad.

Kastel fue asolada por la guerra en varias ocasiones. Durante la Guerra de los Treinta Años, la peste hizo estragos y la mitad de la población fue víctima de ella. Partes de esta muralla del siglo XVII se han conservado hasta nuestros días y son un recuerdo de cómo Kastel superó grandes crisis.

En 1689, las tropas francesas incendiaron la ciudad. Durante la campaña de Napoleón en 1812, los tintoreros de Kastel consiguieron cruzar el Rin sanos y salvos a pesar del hielo. En 1816, Kastel y Maguncia fueron declaradas fortaleza federal.

La comunidad judía de Kastel, cuya historia se remonta al siglo XV, contribuyó a configurar la vida social y cultural de la ciudad. En 1833/34 se construyó en la calle Frühlingsstraße una sinagoga con un centro comunitario. Tras la disolución de la comunidad en 1914, sus miembros se incorporaron a la comunidad de Maguncia. Posteriormente, los ciudadanos judíos siguieron viviendo en Kastel. Muchos de ellos fueron asesinados durante el Holocausto.

Kastel experimentó una transformación en el siglo XIX. En 1840 se inauguró la segunda línea ferroviaria alemana entre Wiesbaden y Kastel. Las ideas liberales comenzaron a imponerse: En 1844 se fundó el Orfeón de Kastel y en 1874 el Partido Laborista Socialdemócrata.

Tras su incorporación a Maguncia en 1908 y la devastación de la Segunda Guerra Mundial, en particular el bombardeo de 1944, Kastel se separó de Maguncia en 1945 y quedó bajo el control de Wiesbaden. Fue reconstruida por ciudadanos comprometidos que crearon un futuro democrático para Kastel.

Hoy en día, Kastel es un barrio moderno que conserva sus raíces históricas. Los "Kasselers" están orgullosos del museo de historia local en la Reduit, la fuente histórica y las excavaciones de las murallas romanas. Kastel es también un baluarte del carnaval y ofrece un acceso ideal a los visitantes gracias a sus buenas conexiones de transporte: tren, coche y barco.

Después de la guerra, la población creció de 1.092 a 1.477 habitantes en 1950 debido a la afluencia de personas desplazadas. En los años siguientes, se realizaron proyectos de infraestructura: la demolición del antiguo ayuntamiento en 1957, la ampliación de la escuela en 1954 y el desarrollo de nuevas zonas edificables, inicialmente en las afueras del pueblo, más tarde también en el centro. En 1984, el ayuntamiento inició la reurbanización del centro histórico de la ciudad, que fue declarado monumento histórico en 1988 y renovado en la década de 1990.

En la actualidad, el distrito de Igstadt es explotado por un pequeño número de agricultores a tiempo completo. En 2009 había 177 empresas comerciales, principalmente pequeñas empresas. La mayoría de los habitantes trabajan en Wiesbaden y la región del Rin-Meno.

Invierno de 1886: los habitantes de Kastel cruzan a pie el Rin helado hasta Maguncia con temperaturas de 22 grados.