Kastel jest jedyną gminą w Hesji, która do dziś nosi rzymską nazwę założycielską. Około XII-IX wieku p.n.e. rzymski generał Drusus zbudował Castellum Mattiacorum, obóz wojskowy chroniący obóz legionistów w Moguncji. Niedługo później zbudowano pierwszy most na Renie, łączący osadę Mogontiacum (obecnie Moguncja) z Kastel. W I wieku obóz został dodatkowo zabezpieczony kamiennym murem.

Rzymski most prowadził do dzisiejszej Große Kirchenstraße na prawym brzegu Renu i prowadził bezpośrednio do zamku, którego druga brama znajdowała się zaledwie kilka metrów od fundamentów rzymskiego łuku honorowego, które odkryto w 1986 roku. Około 287 r. cesarz Maksymin kazał zbudować kamienny most, którego budowa jest udokumentowana na ołowianym odlewie w pobliżu Lyonu. W okresie rzymskim, który trwał prawie 400 lat, zbudowano wiele budynków, w tym łaźnię. Męczennik Ferrutius zmarł w Castell przed przejęciem władzy przez Franków.

Za czasów Karola Wielkiego w latach 803-813 zbudowano nowy most na Renie, który jednak spłonął wkrótce po ukończeniu. W XIII wieku Kastel stał się "miastem cesarskim" i przeżywał okres prosperity. Rozkwit farbiarzy (łodzi wiosłowych do przewozu ludzi i towarów) i flisaków rozpoczął się na początku XIV wieku. Ciągłe najazdy skłoniły arcybiskupa Bertholda von Henneberga do zbudowania Erbenheimer Warte w forcie Biehler w 1497 roku. Targ Bartłomieja został założony już w 1475 roku i istnieje do dziś.

Kastel był kilkakrotnie spustoszony przez wojnę. Podczas wojny trzydziestoletniej szalała zaraza, której ofiarą padła połowa ludności. Części tego XVII-wiecznego muru zachowały się do dziś i przypominają o tym, jak Kastel przezwyciężył poważne kryzysy.

W 1689 r. wojska francuskie spaliły miasto doszczętnie. Podczas kampanii Napoleona w 1812 r. farbiarzom z Kastel udało się bezpiecznie przekroczyć Ren pomimo oblodzenia. W 1816 r. Kastel i Moguncja zostały uznane za twierdzę federalną.

Społeczność żydowska Kastel, której historia sięga XV wieku, przyczyniła się do ukształtowania życia społecznego i kulturalnego miasta. W latach 1833/34 przy ulicy Frühlingsstraße wybudowano synagogę wraz z domem kultury. Po rozwiązaniu gminy w 1914 r. jej członkowie zostali włączeni do gminy w Moguncji. Żydowscy obywatele nadal mieszkali w Kastel. Wielu z nich zostało zamordowanych podczas Holokaustu.

Kastel przeszedł transformację w XIX wieku. Druga niemiecka linia kolejowa między Wiesbaden i Kastel została otwarta w 1840 roku. Zaczęły dominować idee liberalne: W 1844 r. założono Kastelskie Towarzystwo Chóralne, a w 1874 r. Socjaldemokratyczną Partię Pracy.

Po włączeniu do Moguncji w 1908 r. i zniszczeniach II wojny światowej, w szczególności bombardowaniach w 1944 r., Kastel został oddzielony od Moguncji w 1945 r. i znalazł się pod kontrolą Wiesbaden. Zostało odbudowane przez zaangażowanych obywateli, którzy stworzyli demokratyczną przyszłość dla Kastel.

Dziś Kastel to nowoczesna dzielnica, która zachowała swoje historyczne korzenie. "Kasselers" są dumni z lokalnego muzeum historii w Reduit, historycznej fontanny i wykopalisk rzymskich murów. Kastel jest również bastionem karnawału i oferuje idealny dostęp dla odwiedzających dzięki dobrym połączeniom komunikacyjnym - pociągiem, samochodem i statkiem.

Po wojnie liczba ludności wzrosła z 1092 do 1477 w 1950 r. z powodu napływu przesiedleńców. W kolejnych latach zrealizowano projekty infrastrukturalne: rozbiórkę starego ratusza w 1957 r., rozbudowę szkoły w 1954 r. oraz rozwój nowych terenów budowlanych, początkowo na obrzeżach wsi, a później także w centrum wsi. W 1984 r. lokalna rada rozpoczęła przebudowę historycznego centrum miasta, które zostało wpisane na listę zabytków w 1988 r. i odnowione w latach 90-tych.

Obecnie dzielnica Igstadt jest uprawiana przez niewielką liczbę pełnoetatowych rolników. W 2009 r. istniało 177 przedsiębiorstw handlowych, głównie małych firm. Większość mieszkańców pracuje w Wiesbaden i regionie Ren-Men.

Zima 1886: Mieszkańcy Kastel idą przez zamarznięty Ren do Moguncji w temperaturze 22 stopni.