Асоціація виникла з бажання створити форум для вивчення римських і німецьких старожитностей у герцогстві Нассау, яке було засноване у 1806 році як васальна держава Наполеона. Водночас нова держава мала отримати історичне підґрунтя для легітимізації. Ініціаторами були уродженець Вісбадена священик Йоганн Крістіан Райнхард Луя та радник судової палати Крістіан Фрідріх Габель з Вісбаден-Ширштайна. Разом з франкфуртським вченим і колекціонером Йоганном Ісааком фон Гернінгом Габель розробив проект статуту товариства. Вони мали назву "Основні закони Товариства старожитностей герцогства Нассау", були датовані 2 листопада 1812 року і можуть вважатися засновницьким документом товариства. У квітні наступного року вони отримали схвалення государя.

Однак поразка Наполеона, подальші зміни кордонів і реорганізація Нассау як частини Німецької конфедерації призвели до тривалої перерви, що означає, що процес заснування був завершений лише через дев'ять років. Статут був знову переглянутий і затверджений герцогом у зміненому вигляді 30 серпня 1820 року. Офіційне заснування відбулося 5 грудня 1821 року.

Спочатку діяльність об'єднання була зосереджена переважно на археологічних розкопках та збереженні об'єктів, що мають культурну та історичну цінність. Артефакти були зібрані в колишньому Ербпринценпалаці на Вільгельмштрассе і склали основу колекції старожитностей Нассау. У 1840-х роках акцент все більше зміщувався на аналіз архівних джерел, тож відтоді дедалі більшого значення набувало вивчення середньовічної та сучасної регіональної історії. Асоціація почала видавати " Нассауські аннали " у 1827 році.

Друга половина 19 століття характеризується зростаючою організаційною диференціацією. У 1851 році були створені секції для вивчення римських старожитностей, для вивчення печаток і для середньовічних пам'яток. У 1861 році додалася секція регіональної історії. Водночас музей дедалі більше відокремлювався від самоврядування товариства. У 1858 році управління музеєм було передано оплачуваному державою куратору. У 1897 році на базі попередньої секції була створена Історична комісія Нассау, яка діє донині. Невдовзі після зламу століть товариство також втратило свою безпосередню відповідальність за збереження історичних пам'яток, яка у 1902 році перейшла до муніципального об'єднання адміністративного округу Вісбаден. З точки зору персоналу, цей період характеризувався переважно професором гімназії Йоганном Генріхом Карлом Росселем та куратором Карлом Августом фон Когаузеном. Часом директором товариства були такі відомі політики, як лідер нассауських лібералів Карл Йозеф Вільгельм Браун (1861-67) та революційний міністр Якоб Людвіг Філіпп Август Франц Гергенган (1872-1874).

Після скорочення своїх напівурядових функцій у 20-му столітті асоціація все більше зосереджувалася на роботі на місцях. Підхопивши загальну тенденцію того часу, вона надала пріоритет розвитку ідеї місцевої історії. На додаток до "Нассауських анналів", популярними стали краєзнавчі журнали Нассау (Nassauische Annalen). Зростання інтересу до фольклору та заснування місцевих гуртків вказують на той самий напрямок. Однак центральною сферою діяльності залишалися регіональні історичні дослідження. У новому статуті 1921 року підтримка наукових досліджень минулого була чітко задекларована як мета товариства. Товариство організовувало лекції з 1850-х років, а з 1880-х років все частіше проводило екскурсії. Тепер, вперше, ці види діяльності також згадуються в систематизованій формі як засіб практичної роботи товариства.

Товариство суворо уникало займати політичні позиції. Після приходу до влади націонал-соціалістів не вдалося уникнути деяких формальних поступок. Наприклад, до статуту довелося внести зміни, включивши до нього положення про те, що асоціація проводить свої дослідження "на національній основі". Щонайменше чотири члени НСДАП або споріднених організацій тепер мали входити до складу правління. Однак і лекції, і публікації могли бути вільними від націонал-соціалістичної пропаганди.

Тому асоціація не мала жодних труднощів у продовженні своєї діяльності після розпаду 1945 року. Директор музею Фердинанд Куч, який змінив на посаді голови з 1932 року таємного архіваріуса Пауля Вагнера, скликав перше засідання правління вже в листопаді 1945 року. 8 червня 1946 року товариство отримало від військового уряду необхідну ліцензію на публічну діяльність. Поділ території об'єднання на дві окупаційні зони, а потім на землі Гессен і Рейнланд-Пфальц спричинив проблеми. Однак це також було особливим джерелом мотивації. Як опікун регіональних історичних досліджень у колишніх районах Нассау, асоціація намагається підтримувати свою роботу через кордони. До сьогодні філії товариства існують як у Гессені, так і в Рейнланд-Пфальці.

20 травня 2012 року асоціація відсвяткувала своє 200-річчя урочистою церемонією в залі Крістіана Зайса Вісбаденського курхаусу. Наразі головне об'єднання налічує 950 членів, галузеві об'єднання - близько 500. 124-й том Нассауських анналів буде опублікований у 2013 році.