Asociația a apărut din dorința de a crea un forum pentru studiul antichităților romane și germane în Ducatul de Nassau, care a fost înființat în 1806 ca stat vasal napoleonian. În același timp, noului stat trebuia să i se ofere o bază istorică pentru legitimare. Printre inițiatori s-au numărat preotul Johann Christian Reinhard Luja, originar din Wiesbaden, și consilierul de cameră al curții Christian Friedrich Habel din Wiesbaden-Schierstein. Împreună cu savantul și colecționarul de artă Johann Isaak von Gerning din Frankfurt, Habel a redactat un proiect pentru statutul asociației. Acestea erau intitulate "Legile de bază ale Societății de Antichități pentru Ducatul de Nassau", erau datate 2 noiembrie 1812 și pot fi considerate documentul fondator al societății. Acestea au primit aprobarea suveranului în luna aprilie a anului următor.

Cu toate acestea, înfrângerea lui Napoleon, alte schimbări de frontieră și reorganizarea Nassau ca parte a Confederației Germane au dus la o întrerupere îndelungată, ceea ce înseamnă că procesul de înființare a fost finalizat abia nouă ani mai târziu. Statutul a fost revizuit din nou și aprobat de duce în forma modificată la 30 august 1820. Constituirea oficială a avut loc la 5 decembrie 1821.

Inițial, activitățile asociației s-au axat în principal pe săpături arheologice și pe conservarea obiectelor cu valoare culturală și istorică. Artefactele au fost reunite în fostul Erbprinzenpalais de pe Wilhelmstraße și au constituit baza colecției de antichități Nassau. În anii 1840, accentul s-a mutat din ce în ce mai mult pe analiza surselor arhivistice, astfel încât, de atunci încolo, studiul istoriei regionale medievale și moderne a devenit tot mai important. Asociația a început să publice Analele Nassau în 1827.

A doua jumătate a secolului al XIX-lea se caracterizează printr-o diferențiere organizațională tot mai accentuată. În 1851, au fost înființate secțiuni pentru studiul antichităților romane, pentru studiul sigiliilor și pentru monumentele medievale. În 1861 a fost adăugată o secțiune de istorie regională. În același timp, muzeul a devenit din ce în ce mai detașat de autoadministrarea asociației. În 1858, administrarea muzeului a fost transferată unui curator plătit de stat. În 1897, Comisia istorică pentru Nassau, care este activă și astăzi, a fost înființată în urma formării secțiunii anterioare. La scurt timp după începutul secolului, asociația și-a pierdut și responsabilitatea directă pentru conservarea monumentelor istorice, care în 1902 a devenit responsabilitatea asociației municipale a districtului administrativ Wiesbaden. În ceea ce privește personalul, această perioadă a fost caracterizată în principal de profesorul de gimnaziu Johann Heinrich Karl Rossel și de curatorul Karl August von Cohausen. Uneori, politicieni proeminenți, precum liderul liberalilor din Nassau, Karl Joseph Wilhelm Braun (1861-1867) și ministrul revoluționar Jakob Ludwig Philipp August Franz Hergenhahn (1872-1874) au acționat în calitate de directori ai asociației.

În secolul al XX-lea, în urma reducerii funcțiilor sale semi-guvernamentale, asociația s-a axat din ce în ce mai mult pe activitatea de proximitate. Urmând o tendință generală a vremii, asociația a acordat prioritate cultivării ideii de istorie locală. În plus față de Nassauische Annalen, Nassauische Heimatblätter (revistele de istorie locală din Nassau) au devenit omologul popular. Interesul crescut pentru folclor și înființarea de grupuri locale merg în aceeași direcție. Cu toate acestea, cercetarea istorică regională a rămas un domeniu central de activitate. Statutul nou redactat din 1921 declara în mod expres susținerea cercetării științifice a trecutului ca fiind un scop al asociației. Încă din anii 1850, asociația organiza prelegeri, iar din anii 1880 organiza din ce în ce mai multe excursii. Acum, pentru prima dată, aceste activități sunt, de asemenea, menționate în mod sistematic ca mijloc al activității practice a asociației.

Asociația a evitat cu strictețe să ia atitudine politică. După venirea la putere a național-socialiștilor, unele concesii formale nu au putut fi evitate. De exemplu, statutele au trebuit să fie modificate pentru a include pasajul conform căruia asociația își desfășura cercetările "pe o bază națională". Cel puțin patru membri ai NSDAP sau ai organizațiilor conexe trebuiau acum să facă parte din consiliul de administrație. Cu toate acestea, atât prelegerile, cât și publicațiile puteau fi ținute fără propagandă național-socialistă.

Prin urmare, asociația nu a avut dificultăți în a-și continua activitățile după prăbușirea din 1945. Directorul muzeului, Ferdinand Kutsch, care îi succedase arhivarului privat Paul Wagner în funcția de președinte din 1932, a convocat prima reuniune a consiliului de administrație încă din noiembrie 1945. La 8 iunie 1946, asociația a obținut autorizația necesară din partea guvernului militar pentru activitățile sale publice. Împărțirea teritoriului asociației în două zone de ocupație și apoi în landurile Hessa și Renania-Palatinat a cauzat probleme. Cu toate acestea, aceasta a fost și o sursă specială de motivație. În calitate de custode al cercetării istorice regionale în fostele zone Nassau, asociația se străduiește să își mențină activitatea dincolo de frontiere. Până în prezent, există asociații filiale atât în partea landului Hessa, cât și în partea landului Renania-Palatinat.

La 20 mai 2012, asociația și-a sărbătorit cea de-a 200-a aniversare printr-o ceremonie în sala Christian Zais din Wiesbaden Kurhaus. Asociația principală are în prezent 950 de membri, iar asociațiile filiale în jur de 500. Al 124-lea volum al Nassauische Annalen va fi publicat în 2013.