Асоциацията възниква в резултат на желанието да се създаде форум за изучаване на римски и германски старини в херцогство Насау, което е създадено през 1806 г. като васална държава на Наполеон. В същото време новата държава трябваше да получи историческа основа за легитимация. Сред инициаторите са роденият във Висбаден свещеник Йохан Кристиан Райнхард Луя и съветникът в придворната камара Кристиан Фридрих Хабел от Висбаден-Щирщайн. Заедно с франкфуртския учен и колекционер на произведения на изкуството Йохан Исаак фон Гернинг Хабел изготвя проект за устав на сдружението. Те са озаглавени "Основни закони на Дружеството за антични ценности за херцогство Насау", датирани са от 2 ноември 1812 г. и могат да се считат за учредителен документ на дружеството. Те получават одобрението на владетеля през април следващата година.

Въпреки това поражението на Наполеон, по-нататъшните промени на границите и реорганизацията на Насау като част от Германската конфедерация водят до продължително прекъсване, което означава, че процесът на учредяване е завършен едва девет години по-късно. Уставът е преработен отново и е одобрен от херцога в променен вид на 30 август 1820 г. Официалното учредяване се състои на 5 декември 1821 г.

Първоначално дейността на асоциацията е насочена предимно към археологически разкопки и опазване на предмети с културна и историческа стойност. Артефактите са събрани в бившия Erbprinzenpalais на Вилхелмщрасе и са в основата на Колекцията от антики в Насау. През 40-те години на XIX в. вниманието все повече се насочва към анализа на архивни източници, така че от този момент нататък все по-голямо значение придобива изучаването на средновековната и съвременната регионална история. През 1827 г. сдружението започва да издава летописите на Насау.

Втората половина на XIX в. се характеризира с нарастваща организационна диференциация. През 1851 г. са създадени секции за изучаване на римските старини, за изучаване на печатите и за средновековните паметници. През 1861 г. е добавена секция за регионална история. В същото време музеят все повече се отделя от самоуправлението на сдружението. През 1858 г. управлението на музея е прехвърлено на платен от държавата уредник. През 1897 г., след създаването на по-ранната секция, е създадена Историческата комисия за Насау, която е активна и до днес. Малко след началото на века сдружението губи и пряката си отговорност за опазването на историческите паметници, която през 1902 г. става отговорност на общинското сдружение на административния окръг Висбаден. По отношение на персонала този период се характеризира основно с гимназиалния професор Йохан Хайнрих Карл Росел и куратора Карл Август фон Кохаузен. Понякога като директори на сдружението са действали видни политици като лидера на насауските либерали Карл Йозеф Вилхелм Браун (1861-67 г.) и революционния министър Якоб Лудвиг Филип Август Франц Хергенхан (1872-1874 г.).

След намаляването на полуправителствените му функции през 20. век сдружението все повече се съсредоточава върху работата на местно ниво. Вследствие на общата тенденция от онова време сдружението дава приоритет на култивирането на идеята за местна история. В допълнение към Nassauische Annalen, Nassauische Heimatblätter (списания за местна история на Насау) се превръщат в популярен аналог. Нарастващият интерес към фолклора и основаването на местни групи са в същата посока. Въпреки това регионалните исторически изследвания остават централна област на дейност. Новоизготвеният устав от 1921 г. изрично обявява подкрепата на научните изследвания на миналото като цел на сдружението. От 50-те години на XIX в. сдружението организира лекции, а от 80-те години на XIX в. все по-често организира екскурзии. Сега за пръв път тези дейности са споменати и в систематизиран вид като средство за практическа дейност на сдружението.

Асоциацията стриктно избягва да заема политически позиции. След като националсоциалистите идват на власт, не могат да се избегнат някои формални отстъпки. Така например уставът трябваше да бъде изменен, за да се включи пасажът, че асоциацията провежда своите изследвания "на национална основа". В управителния съвет вече трябваше да има поне четирима членове на НСДАП или на свързани с нея организации. Въпреки това, както лекциите, така и публикациите можеха да се провеждат без националсоциалистическа пропаганда.

Поради това асоциацията не е имала затруднения да продължи дейността си и след разпадането си през 1945 г. Директорът на музея Фердинанд Куч, който от 1932 г. наследява на председателския пост тайния архивар Паул Вагнер, свиква първото заседание на управителния съвет още през ноември 1945 г. На 8 юни 1946 г. сдружението получава от военното правителство необходимия лиценз за своята обществена дейност. Разделянето на територията на сдружението на две окупационни зони, а след това и на провинциите Хесен и Рейнланд-Пфалц, създава проблеми. Това обаче е и особен източник на мотивация. В качеството си на пазител на регионалните исторически изследвания в бившите области на Насау, сдружението се стреми да запази работата си през границите. И до днес съществуват клонове на сдруженията както от страна на Хесен, така и от страна на Рейнланд-Пфалц.

На 20 май 2012 г. сдружението отпразнува своята 200-годишнина с тържествена церемония в зала "Кристиан Заис" на Висбаденския курхаус. Понастоящем основното сдружение наброява 950 членове, а браншовите сдружения - около 500. През 2013 г. ще бъде публикуван 124-ият том на "Nassauische Annalen".