Stowarzyszenie powstało z chęci stworzenia forum do badania rzymskich i niemieckich starożytności w Księstwie Nassau, które zostało założone w 1806 roku jako napoleońskie państwo wasalne. Jednocześnie nowe państwo miało otrzymać historyczną podstawę do legitymizacji. Inicjatorami byli urodzony w Wiesbaden ksiądz Johann Christian Reinhard Luja i radca dworu Christian Friedrich Habel z Wiesbaden-Schierstein. Wraz z frankfurckim uczonym i kolekcjonerem sztuki Johannem Isaakiem von Gerningiem, Habel opracował projekt statutu stowarzyszenia. Były one zatytułowane "Podstawowe prawa Towarzystwa Starożytności Księstwa Nassau", datowane na 2 listopada 1812 r. i można je uznać za dokument założycielski stowarzyszenia. Zostały one zatwierdzone przez władcę w kwietniu następnego roku.

Jednak klęska Napoleona, dalsze przesunięcia granic i reorganizacja Nassau jako części Konfederacji Niemieckiej doprowadziły do długiej przerwy, co oznacza, że proces założycielski został zakończony dopiero dziewięć lat później. Statut został ponownie poprawiony i zatwierdzony przez księcia w zmienionej formie 30 sierpnia 1820 roku. Formalna konstytucja miała miejsce 5 grudnia 1821 roku.

Początkowo działalność stowarzyszenia koncentrowała się głównie na wykopaliskach archeologicznych i zabezpieczaniu obiektów o wartości kulturowej i historycznej. Artefakty zostały zgromadzone w dawnym Erbprinzenpalais przy Wilhelmstraße i stanowiły podstawę Kolekcji Starożytności Nassau. W latach czterdziestych XIX wieku nacisk coraz bardziej przenosił się na analizę źródeł archiwalnych, tak więc od tego momentu badanie średniowiecznej i nowożytnej historii regionalnej stawało się coraz ważniejsze. Stowarzyszenie zaczęło publikować Nassau Annals w 1827 roku.

Druga połowa XIX wieku charakteryzuje się rosnącym zróżnicowaniem organizacyjnym. W 1851 r. utworzono sekcje zajmujące się badaniem starożytności rzymskich, pieczęci i zabytków średniowiecznych. Sekcja historii regionalnej została dodana w 1861 roku. W tym samym czasie muzeum coraz bardziej odrywało się od samorządu stowarzyszenia. W 1858 r. zarządzanie muzeum zostało przekazane opłacanemu przez państwo kustoszowi. W 1897 r., po utworzeniu wcześniejszej sekcji, powstała Komisja Historyczna Nassau, która działa do dziś. Wkrótce po przełomie wieków stowarzyszenie straciło również bezpośrednią odpowiedzialność za ochronę zabytków, która w 1902 r. stała się obowiązkiem związku komunalnego powiatu Wiesbaden. Pod względem personalnym okres ten charakteryzował się głównie profesorem gimnazjum Johannem Heinrichem Karlem Rosselem i kuratorem Karlem Augustem von Cohausenem. Niekiedy funkcję dyrektorów stowarzyszenia pełnili prominentni politycy, tacy jak przywódca liberałów z Nassau Karl Joseph Wilhelm Braun (1861-67) i rewolucyjny minister Jakob Ludwig Philipp August Franz Hergenhahn (1872-1874).

Po ograniczeniu swoich pół-rządowych funkcji, stowarzyszenie coraz bardziej koncentrowało się na pracy oddolnej w XX wieku. Podążając za ogólnym trendem tamtych czasów, nadało priorytet kultywowaniu idei historii lokalnej. Oprócz Nassauische Annalen, popularnym odpowiednikiem stały się Nassauische Heimatblätter (lokalne czasopisma historyczne Nassau). Rosnące zainteresowanie folklorem i zakładanie grup lokalnych wskazuje na ten sam kierunek. Jednak regionalne badania historyczne pozostały głównym obszarem działalności. Nowo opracowany statut z 1921 r. wyraźnie deklarował wspieranie badań naukowych nad przeszłością jako cel stowarzyszenia. Stowarzyszenie organizowało wykłady od lat pięćdziesiątych XIX wieku, a od lat osiemdziesiątych coraz częściej organizowało wycieczki. Teraz, po raz pierwszy, działania te są również wymieniane w systematycznej formie jako środek praktycznej pracy stowarzyszenia.

Stowarzyszenie ściśle unikało opowiadania się po stronie politycznej. Po dojściu do władzy narodowych socjalistów nie można było uniknąć pewnych formalnych ustępstw. Na przykład statut musiał zostać zmieniony, aby uwzględnić fragment, że stowarzyszenie prowadziło swoje badania "na szczeblu krajowym". W zarządzie musiało zasiadać co najmniej czterech członków NSDAP lub organizacji pokrewnych. Jednak zarówno wykłady, jak i publikacje mogły być wolne od narodowosocjalistycznej propagandy.

Stowarzyszenie nie miało zatem trudności z kontynuowaniem swojej działalności po upadku w 1945 roku. Dyrektor muzeum Ferdinand Kutsch, który zastąpił Privy Archivist Paula Wagnera na stanowisku przewodniczącego od 1932 roku, zwołał pierwsze posiedzenie zarządu już w listopadzie 1945 roku. W dniu 8 czerwca 1946 r. stowarzyszenie otrzymało od rządu wojskowego niezbędną licencję na działalność publiczną. Podział terytorium stowarzyszenia na dwie strefy okupacyjne, a następnie na kraje związkowe Hesja i Nadrenia-Palatynat spowodował problemy. Było to jednak również szczególne źródło motywacji. Jako opiekun regionalnych badań historycznych na byłych obszarach Nassau, stowarzyszenie stara się kontynuować swoją pracę ponad granicami. Do dziś istnieją oddziały stowarzyszenia zarówno po stronie Hesji, jak i Nadrenii-Palatynatu.

W dniu 20 maja 2012 r. stowarzyszenie obchodziło 200-lecie istnienia podczas uroczystości w sali Christiana Zaisa w Wiesbaden Kurhaus. Główne stowarzyszenie liczy obecnie 950 członków, a stowarzyszenia branżowe około 500. 124. tom Nassauische Annalen zostanie opublikowany w 2013 roku.