Ассоциация возникла из желания создать форум для изучения римских и германских древностей в герцогстве Нассау, которое было основано в 1806 году как вассальное государство Наполеона. В то же время новое государство должно было получить историческую основу для легитимации. Инициаторами стали уроженец Висбадена священник Иоганн Кристиан Рейнхард Лужа и советник придворной палаты Кристиан Фридрих Хабель из Висбадена-Ширштейна. Вместе с франкфуртским ученым и коллекционером произведений искусства Иоганном Исааком фон Гернингом Хабель разработал проект устава объединения. Он был озаглавлен "Основные законы Общества древностей герцогства Нассау", датирован 2 ноября 1812 года и может считаться учредительным документом общества. Они получили одобрение государя в апреле следующего года.

Однако поражение Наполеона, дальнейшие изменения границ и реорганизация Нассау в составе Германской конфедерации привели к длительному перерыву, в результате чего учредительный процесс был завершен лишь девять лет спустя. Устав был вновь пересмотрен и утвержден герцогом в измененном виде 30 августа 1820 года. Официальное принятие конституции состоялось 5 декабря 1821 года.

Первоначально деятельность ассоциации была направлена на археологические раскопки и сохранение предметов, представляющих культурную и историческую ценность. Артефакты были собраны в бывшем Эрбпринценпале на Вильгельмштрассе и составили основу коллекции древностей Нассау. В 1840-х годах акцент все больше смещался в сторону анализа архивных источников, так что с этого момента все большее значение приобретало изучение средневековой и современной региональной истории. В 1827 году ассоциация начала публиковать "Анналы Нассау ".

Вторая половина XIX века характеризуется усилением организационной дифференциации. В 1851 году были созданы секции по изучению римских древностей, по изучению печатей и по средневековым памятникам. В 1861 году была добавлена секция региональной истории. В то же время музей все больше отделялся от самоуправления ассоциации. В 1858 году управление музеем было передано оплачиваемому государством хранителю. В 1897 году после образования предыдущей секции была создана Историческая комиссия Нассау, которая действует и по сей день. Вскоре после рубежа веков ассоциация потеряла и непосредственную ответственность за сохранение исторических памятников, которая в 1902 году перешла в ведение муниципального объединения административного округа Висбаден. В кадровом отношении этот период характеризовался в основном профессором гимназии Иоганном Генрихом Карлом Росселем и хранителем Карлом Августом фон Кохаузеном. Иногда в качестве директоров ассоциации выступали видные политические деятели, такие как лидер либералов Нассау Карл Йозеф Вильгельм Браун (1861-67) и революционный министр Якоб Людвиг Филипп Август Франц Гергенхан (1872-1874).

После сокращения полуправительственных функций в XX веке ассоциация все больше концентрировалась на работе на низовом уровне. Подхватив общую тенденцию того времени, она стала уделять первостепенное внимание культивированию идеи местной истории. Наряду с "Нассаускими анналами" популярным аналогом стали "Нассауские краеведческие журналы" (Nassauische Heimatblätter). Растущий интерес к фольклору и основание местных групп указывают на то же направление. Однако центральным направлением деятельности оставались региональные исторические исследования. В новом уставе 1921 года поддержка научных исследований прошлого была четко прописана в качестве цели ассоциации. Ассоциация организовывала лекции с 1850-х годов, а с 1880-х все чаще устраивала экскурсии. Теперь впервые эта деятельность упоминается в систематизированном виде как средство практической работы ассоциации.

Объединение строго избегало принимать политическую сторону. После прихода к власти национал-социалистов нельзя было обойтись без некоторых формальных уступок. Например, в устав пришлось внести поправку о том, что ассоциация проводит свои исследования "на национальной основе". В состав правления теперь должны были входить не менее четырех членов НСДАП или связанных с ней организаций. Однако и лекции, и публикации могли быть свободны от национал-социалистической пропаганды.

Поэтому объединение без труда продолжало свою деятельность и после краха 1945 года. Директор музея Фердинанд Кутч, который с 1932 года сменил на посту председателя Тайного архивариуса Пауля Вагнера, созвал первое заседание правления уже в ноябре 1945 года. 8 июня 1946 года ассоциация получила от военного правительства необходимую лицензию на свою общественную деятельность. Разделение территории ассоциации на две оккупационные зоны, а затем на земли Гессен и Рейнланд-Пфальц создавало проблемы. Однако это было и особым источником мотивации. Будучи хранителем региональных исторических исследований на территории бывшего Нассау, ассоциация стремится поддерживать свою работу и за пределами границ. По сей день филиалы ассоциации существуют как на гессенской, так и на рейнланд-пфальцской стороне.

20 мая 2012 года в зале Кристиана Зайса Курхауса Висбадена состоялась торжественная церемония, посвященная 200-летию ассоциации. В настоящее время главная ассоциация насчитывает 950 членов, а отраслевые ассоциации - около 500. 124-й том "Нассауских Анналов" будет опубликован в 2013 году.