Robert Peter Mangold è nato il 19 ottobre 1937 a North Tonawanda, negli Stati Uniti. Il suo talento per il disegno viene riconosciuto già durante gli anni della scuola.

Seguendo questo talento, studia arte astratta alla Cleveland School of Art dal 1956 al 1959.

Dopo aver sposato l'artista Sylvia Plimack, entrambi si trasferiscono a New York all'inizio degli anni Sessanta. Lì Mangold studia i dipinti di artisti famosi come supervisore al Museum of Modern Art e infine completa i suoi studi a Yale nel 1963.

Negli anni successivi ha organizzato mostre in tutto il mondo e si è fatto conoscere anche in Germania grazie alla sua partecipazione per tre volte alla Documenta di Kassel.

Il 18 ottobre 1998 gli è stato conferito il Premio Jawlensky al Museo di Wiesbaden. Nel suo discorso di elogio, il sindaco Diehl ha elogiato la sua opera innovativa come straordinariamente coerente.

Mangold ha ringraziato il museo, gli sponsor delle sue mostre e infine l'intera città di Wiesbaden, che lo ha accolto con tanta gentilezza.

Ha poi firmato il Libro d'Oro della città.