Kastel a fost menționat pentru prima dată ca un cap de pod al orașului Mainz în jurul anului 10 î.Hr. Sub amenințarea Alamanni, protecția fortului a fost îmbunătățită în secolul I prin construirea de ziduri în jurul așezării. În jurul anului 71, a fost construit un pod de piatră sub împăratul Vespasian, care încă mai exista în timpul domniei împăratului Maximian. Acesta ducea în Große Kirchenstrasse/ Rathausstrasse de astăzi, direct în fortul roman, a cărui a doua poartă era situată la doar câțiva metri distanță de fundațiile Arcului de Onoare roman, care au fost descoperite în 1986. Așezarea civilă, care a fost înființată în secolul al II-lea, a fost denumită "castellum matiacorum". Podul, care a fost distrus la începutul secolului al IV-lea, a fost reconstruit de Charlemagne în anul 803, folosind grilajul roman cu piloni; cu toate acestea, a fost distrus de un incendiu în anul 813. După aceea, râul a putut fi traversat doar cu ajutorul unor bacuri primitive. Abia în secolul al XVII-lea a fost construit din nou un pod de vase. În secolul al X-lea, Kastel era o moșie imperială. Ulterior, părți importante au trecut în posesia diocezei de Mainz, a cărei proprietate asupra terenurilor din Kastel este documentată încă din secolul al XI-lea. Dreptul de patronaj asupra bisericilor era exercitat de Abația Sfântul Petru din Mainz, după cum reiese din numele Petersberg și Petersaue. Alți proprietari spirituali au fost Cavalerii Teutoni, Mănăstirea Jakobsberg și Spitalul din Mainz pentru săracii Sfântului Duh, care a dat numele districtului Spittelstück.

Istoria ecleziastică a Kastelului datează din antichitatea târzie. Conform legendei, soldatul-martir Ferrutius a murit în Kastel. O biserică parohială nu este documentată până în 1147, iar un preot este numit în 1281. O biserică dedicată Sfântului Gheorghe datează probabil din secolul al VI-lea. Patronajul acesteia a trecut mai târziu la o capelă dedicată Adormirii Maicii Domnului în interiorul fortificațiilor orașului, care a fost documentată în 1450. Această nouă și mai tânără biserică Sfântul Gheorghe a fost reconstruită după distrugerea Kastelului în secolul al XVII-lea și consacrată în 1746. În 1944, a fost complet distrusă în timpul bombardamentelor de la Kastel; o nouă clădire complet modificată a fost ridicată în 1977. Există dovezi ale existenței unei Frății a Sfântului Iacob în Kastel încă din 1127.

Kastel a fost menționat pentru prima dată ca oraș în 1237. Din 1240, orașul a fost implicat în conflicte militare între dinastia Hohenstaufen și nobilimea Rinului Mijlociu și a fost distrus și reconstruit de mai multe ori. În 1484, arhiepiscopul de Mainz, Berthold von Henneberg, a securizat Kastel printr-un sistem de apărare terestră cu patru turnuri de apărare, inclusiv Erbenheimer Warte. Din acest moment, Mitropolitul de Mainz a fost conducătorul de necontestat al orașului. Una dintre cele mai vechi piețe din regiune, Piața Sfântul Bartolomeu, a fost înființată în 1475. Populația trăia din agricultură și viticultură. Reprezentantul autorităților seculare era Schultheiß (primarul), care poate fi urmărit până la mijlocul secolului al XIV-lea. Stăpânul spiritual al orașului era reprezentat de bailliff. Un sigiliu al instanței cu patronul bisericii Sfântul Gheorghe pe sigiliu datează din 1453. Curtea și primăria din Kastel au fost menționate pentru prima dată într-un document din 1510. Aceasta a fost distrusă de francezi în 1689, reconstruită în 1755 și înlocuită cu o nouă clădire în anii 1880. În 1661 a fost construit un nou pod de vase; în 1690, Kastel avea 1 100 de locuitori și 225 de case. Conflictele războinice și consecințele Războiului de Treizeci de Ani și-au pus amprenta asupra orașului în secolul al XVII-lea. În 1666, mai mult de jumătate din populație a fost răpusă de ciumă. Pentru a stăpâni ciuma, în jurul Bisericii Sfântul Gheorghe a fost construit un așa-numit zid al ciumei, în spatele căruia erau îngrijiți bolnavii și îngropați decedații. Părți ale acestuia se mai păstrează și astăzi. În 1689, francezii au incendiat orașul. Din 1792, fortăreața Kastel a fost folosită ca cap de pod militar de către armata revoluționară franceză condusă de generalul Custine și extinsă ulterior de Napoleon. În 1816, Austria și Prusia au preluat fortificațiile și le-au extins în 1832/33 pentru a include complexul de apărare Reduit de pe malurile Rinului.

Încă de la începutul secolului al XVII-lea exista o școală în Kastel. Învățătorul deținea și funcția de grefier, clopotar și organist. Clasele se țineau probabil inițial în primărie, înainte de construirea unei școli separate în 1671. În 1841, aceasta a fost înlocuită cu o clădire în Eisenbahnstraße, care era potrivită pentru patru clase. În 1911, toate clasele au fost integrate într-o nouă clădire școlară mare în Ludwigsplatz, care a fost redenumită Școala Gustav Stresemann după încorporare în 1963. În jurul anului 1900, existau două școli primare catolice și una protestantă. Școala Wilhelm Leuschner a fost adăugată în 1975. Majoritatea populației era catolică. Abia în 1859 a fost înființată o comunitate protestantă, care a primit propria biserică în 1878. O comunitate evreiască independentă, ale cărei începuturi datează din secolul al XV-lea, a existat până la transferul la Mainz în 1914. Cel puțin cinci familii evreiești sunt documentate în 1452. În jurul anului 1700, în Kastel trăiau din nou evrei, care formau o comunitate împreună cu cei din Kostheim; în total, existau între 12 și 14 familii evreiești. În 1843, comunitatea ajunsese la 97 de persoane. În 1833/34, a fost construită o sinagogă cu un centru comunitar în Frühlingsstraße, care a fost vândută după dizolvarea comunității în 1914 și demolată ulterior. Din 1814, comunitatea avea propriul profesor și precentor, iar din 1830 exista și o infirmerie. Morții erau înmormântați în Mainz. Chiar și după 1914, încă mai existau evrei rezidenți în Kastel, dintre care 24 au devenit victime ale Holocaustului.

După retragerea francezilor, Kastel a continuat să fie co-administrat de Mainz din mai 1814, înainte ca ambele orașe să fie atribuite Marelui Ducat de Hesse în Darmstadt ca fortărețe federale după Congresul de la Viena din 1815. Abia în 1908, Kastel a fost încorporat definitiv în Mainz. În cele din urmă, în 1945, Kastel, împreună cu Amöneburg și Kostheim, a fost încorporat în districtul urban Wiesbaden. În secolul al XVI-lea, a început marea epocă a plutașilor. Christof Ruthof GmbH Schiffswerften und Maschinenfabrik a fost un angajator important. Primele vapoare pe Rin au început să circule aici în 1825. Kastel a fost conectat la calea ferată Taunus de la Frankfurt pe Main la Wiesbaden în 1839. Mișcarea revoluționară din 1848 nu s-a oprit la Kastel; primarul, polițistul și directorul școlii au fost deposedați. În 1882-85, a fost construit podul Theodor Heuss de astăzi. În 1896, în Kastel au fost demolate podurile de tragere și porțile, iar în 1904 a fost înlăturat și zidul interior. Acum, la Ochsenbrunnen a fost construită uzina de apă, Kastel a primit un sistem de canalizare și conexiuni la rețelele de gaz și electricitate. Cluburile din Kastel - pompierii voluntari din 1866, societatea de canotaj și canotaj din 1880, cluburile de gimnastică și sport din 1846/1886 sau Jocus-Garde din 1889 - au o lungă tradiție. Kastel este un bastion al carnavalului, iar clubul de carnaval este unul dintre cei patru organizatori ai sesiunii de televiziune, care este difuzată la nivel național în fiecare an în vinerea dinaintea weekendului de carnaval.

Al Doilea Război Mondial a avut consecințe devastatoare pentru Kastel. Bombardamentul efectuat de forțele aeriene britanice și americane la 8 septembrie 1944 a dus la distrugerea aproape completă a centrului orașului. Peste 300 de locuitori și-au pierdut viața. Kastelul modern s-a dezvoltat dincolo de terenul de 21 de hectare al Air Forces Europe Exchange din nordul centrului orașului, care este încă folosit în scopuri militare. Cele mai mari cartiere de locuințe noi, "Krautgärten" și "An der Helling", au fost construite de la mijlocul anilor 1990. În 2015, în Kastel locuiau 12 537 de persoane în 5 972 de gospodării. Creștinii catolici sunt puternic reprezentați, cu peste 50 % din populație, în timp ce comunitatea protestantă reprezintă puțin sub 40 % din populație. Aproximativ 20 % din populație sunt migranți.