ذُكرت كاستل لأول مرة كرأس جسر لماينز حوالي عام 10 قبل الميلاد. وفي ظل تهديد الألامانيين، تم تحسين حماية الحصن في القرن الأول من خلال بناء أسوار حول المستوطنة. وحوالي عام 71، تم بناء جسر حجري في عهد الإمبراطور فيسباسيان، والذي ظل موجوداً في عهد الإمبراطور ماكسيميان. وقد كان يؤدي إلى شارع غروس كيرشنشتراسيه/شارع راتهاوس شتراسه اليوم، مباشرةً إلى الحصن الروماني، الذي كانت بوابته الثانية تقع على بعد أمتار قليلة من أساسات قوس الشرف الروماني، والتي تم اكتشافها في عام 1986. كان يُطلق على المستوطنة المدنية التي تأسست في القرن الثاني الميلادي اسم "كاستيلوم ماتياكوروم". أما الجسر الذي دُمِّر في بداية القرن الرابع، فقد أعاد شارلمان بناءه في عام 803 باستخدام الشبكة الرومانية؛ إلا أنه دُمِّر بسبب الحريق في عام 813. بعد ذلك، لم يكن بالإمكان عبور النهر إلا باستخدام عبّارات بدائية. ولم يتم بناء جسر للسفن مرة أخرى حتى القرن السابع عشر. في القرن العاشر، كانت كاستل ملكية إمبراطورية. وفي وقت لاحق، انتقلت أجزاء كبيرة منها إلى أبرشية ماينز، التي تم توثيق ملكيتها للأراضي في كاستل منذ القرن الحادي عشر. كان دير القديس بطرس في ماينز يمارس حق الرعاية على الكنائس، كما يتضح من اسمي بيترسبيرغ وبيترساو. كان ملاك الأراضي الروحيون الآخرون هم الفرسان التيوتونيون ودير جاكوبسبرغ ومستشفى ماينز لفقراء الروح القدس، الذي أعطى اسمه لمنطقة سبيتيلستوك.

يعود تاريخ كاستل الكنسي إلى أواخر العصور القديمة. ووفقاً للأسطورة، توفي الجندي الشهيد فيروتيوس في كاستل. لم يتم توثيق كنيسة الرعية حتى عام 1147، وقد تم تسمية كاهن في عام 1281. ربما يعود تاريخ الكنيسة المكرسة للقديس جورج إلى القرن السادس. وقد انتقلت رعايتها فيما بعد إلى كنيسة صغيرة مكرسة لانتقال السيدة العذراء مريم داخل تحصينات المدينة، والتي تم توثيقها في عام 1450. أعيد بناء كنيسة القديس جورج الجديدة الأصغر سناً بعد تدمير كاستل في القرن السابع عشر وتم تكريسها في عام 1746. في عام 1944، دُمرت بالكامل أثناء قصف كاستل؛ وتم تشييد مبنى جديد معدّل بالكامل في عام 1977. هناك أدلة على وجود أخوية القديس يعقوب في كاستل منذ عام 1127.

ذُكرت كاستل لأول مرة كمدينة في عام 1237. ومنذ عام 1240، شاركت المدينة في النزاعات العسكرية بين سلالة هوهنشتاوفن ونبلاء الراين الأوسط وتم تدميرها وإعادة بنائها عدة مرات. في عام 1484، قام رئيس أساقفة ماينز، برتولد فون هينيبرغ، بتأمين كاستل بنظام دفاعي بري بأربعة أبراج دفاعية، بما في ذلك برج إربنهايمر فارت. ومنذ ذلك الوقت، كان مطران ماينز هو حاكم المدينة بلا منازع. تأسس أحد أقدم الأسواق في المنطقة، وهو سوق القديس بارثولوميو، في عام 1475. وكان السكان يعيشون من الزراعة وزراعة الكروم. وكان ممثل السلطات العلمانية هو الشولتيس (العمدة)، الذي يمكن تتبعه إلى منتصف القرن الرابع عشر. أما السيد الروحي للمدينة فكان يمثله المأمور. يعود تاريخ ختم المحكمة الذي يحمل ختم راعي الكنيسة القديس جورج على الختم إلى عام 1453. وقد ذُكر البلاط وقاعة المدينة في كاستل لأول مرة في وثيقة عام 1510. وقد دمرها الفرنسيون في عام 1689، وأعيد بناؤها في عام 1755 واستُبدلت بمبنى جديد في ثمانينيات القرن التاسع عشر. تم بناء جسر جديد للسفن في عام 1661؛ وفي عام 1690 كان عدد سكان كاستل 1100 نسمة و225 منزلاً. أثرت النزاعات الحربية وعواقب حرب الثلاثين عاماً على المدينة في القرن السابع عشر. في عام 1666، قضى الطاعون على أكثر من نصف السكان. ومن أجل احتواء الطاعون، تم بناء ما يسمى بسور الطاعون حول كنيسة القديس جورج، حيث كان يتم رعاية المرضى ودفن الموتى خلفه. ولا تزال أجزاء منه محفوظة حتى اليوم. في عام 1689، أحرق الفرنسيون المدينة. منذ عام 1792، استُخدمت قلعة كاستل كرأس جسر عسكري من قبل الجيش الثوري الفرنسي بقيادة الجنرال كوستين ثم قام نابليون بتوسيعها لاحقاً. في عام 1816، استولت النمسا وبروسيا على التحصينات ووسعتها في 1832/33 لتشمل مجمع ريدويت الدفاعي على ضفاف نهر الراين.

كانت هناك مدرسة في كاستل منذ بداية القرن السابع عشر. وكان المعلم يشغل أيضاً منصب كاتب المحكمة وقارع الجرس وعازف الأرغن. من المحتمل أن الفصول كانت تُعقد في البداية في قاعة المدينة قبل بناء مدرسة منفصلة في عام 1671. في عام 1841، تم استبداله بمبنى في Eisenbahnstraße، والذي كان مناسبًا لأربعة فصول دراسية. في عام 1911، تم دمج جميع الفصول في مبنى مدرسي كبير جديد في لودفيغسبلاتز، والذي تم تغيير اسمه إلى مدرسة غوستاف ستريسمان بعد التأسيس في عام 1963. حوالي عام 1900، كانت هناك مدرستان ابتدائيتان كاثوليكية وأخرى بروتستانتية. وأضيفت مدرسة فيلهلم ليوشنر في عام 1975. وكان غالبية السكان من الكاثوليك. لم يتم تأسيس مجتمع بروتستانتي حتى عام 1859، والذي تم منحه كنيسة خاصة به في عام 1878. كانت هناك جالية يهودية مستقلة، تعود بداياتها إلى القرن الخامس عشر، وكانت موجودة حتى الانتقال إلى ماينز في عام 1914. تم توثيق خمس عائلات يهودية على الأقل في عام 1452. وفي حوالي عام 1700، كان هناك مرة أخرى يهود يعيشون في كاستل، والذين شكلوا مجتمعاً مع أولئك الذين كانوا في كوستهايم؛ وفي المجموع، كان هناك حوالي 12 إلى 14 عائلة يهودية. في عام 1843، نمت الجالية إلى 97 شخصًا. في عام 1833/34، تم بناء كنيس يهودي مع مركز للجالية في شارع فرولينغستراسيه، والذي تم بيعه بعد حل الجالية في عام 1914 وتم هدمه فيما بعد. منذ عام 1814، كان للجالية معلمها ورئيسها الخاص، وكان هناك أيضًا مستوصف منذ عام 1830. تم دفن الموتى في ماينز. وحتى بعد عام 1914، كان لا يزال هناك سكان يهود في كاستل، وقد وقع 24 منهم ضحايا للمحرقة.

بعد انسحاب الفرنسيين، استمرت كاستل تحت الإدارة المشتركة لماينز منذ مايو 1814، قبل أن يتم تخصيص كلتا المدينتين لدوقية هيسن الكبرى في دارمشتات كحصون اتحادية بعد مؤتمر فيينا عام 1815. ولم يتم دمج كاستل أخيراً في ماينز حتى عام 1908. وأخيراً، في عام 1945، تم دمج كاستل مع أمونبورغ وكوستهايم في منطقة فيسبادن الحضرية. في القرن السادس عشر، بدأ عصر الطوافات العظيم. حيث كان كريستوف روثوف GmbH Schiffswerften und Maschinenfabrik صاحب عمل مهم. بدأت أول بواخر الراين بالسفر هنا في عام 1825. تم ربط كاستل بسكة حديد تاونوس من فرانكفورت أم ماين إلى فيسبادن في عام 1839. لم تتوقف الحركة الثورية في عام 1848 في كاستل؛ حيث تم عزل رئيس البلدية والحاشية ومدير المدرسة. وفي عام 1882-1885، تم بناء جسر تيودور هيوس الحالي. في عام 1896، هُدمت الجسور المتحركة والبوابات في كاستل، وفي عام 1904 تمت إزالة السور الداخلي أيضاً. الآن تم بناء محطات المياه في أوشسنبرونن، وتم تزويد كاستل بشبكة صرف صحي وتوصيلات بشبكات الغاز والكهرباء. إن نوادي كاستل - فرقة الإطفاء المتطوعين من عام 1866، وجمعية التجديف والتجديف منذ عام 1880، ونوادي الجمباز والرياضة من عام 1846/1886 أو نادي جوكوس-غارد من عام 1889 - لها تقاليد عريقة. كاستل هي معقل الكرنفال ونادي الكرنفال هو أحد المنظمين الأربعة للجلسة التلفزيونية التي تُبث في جميع أنحاء البلاد كل عام في يوم الجمعة الذي يسبق عطلة نهاية الأسبوع الكرنفالية.

كان للحرب العالمية الثانية عواقب وخيمة على كاستل. أدى القصف الذي قامت به القوات الجوية البريطانية والأمريكية في 8 سبتمبر 1944 إلى تدمير شبه كامل لوسط المدينة. وفقد أكثر من 300 من السكان حياتهم. وقد تطورت كاستل الحديثة إلى ما وراء موقع بورصة القوات الجوية الأوروبية الذي تبلغ مساحته 21 هكتارًا في شمال وسط المدينة، والذي لا يزال يُستخدم لأغراض عسكرية. وقد تم بناء أكبر المجمعات السكنية الجديدة "كراوتغارتن" و"آن دير هيلينغ" منذ منتصف التسعينيات. في عام 2015، كان يعيش في كاستل 12,537 شخصاً في 5,972 أسرة. المسيحيون الكاثوليك ممثلون بقوة مع أكثر من 50% من السكان، بينما تمثل الطائفة البروتستانتية أقل بقليل من 40% من السكان. حوالي 20% من السكان مهاجرون.